第七次任务是模型部署学习。代码教程：https://github.com/TommyZihao/Train_Custom_Dataset 。

VIR-SLAM代码学习第二弹！详细介绍VIR-SLAM中最重要的模块VIR_VINS中的程序。篇幅所限，本篇内容还有estomator中的函数没有详细介绍，这一部分最重要将在第三弹中介绍。

Visual-inertial SLAM aided estimation of anchor poses and sensor error model parameters of UWB论文阅读总结

C2VIR-SLAM: Centralized Collaborative Visual-Inertial-Range Simultaneous Localization and Mapping

VIR-SLAM代码阅读简要分析

VIR-SLAM代码学习第一弹：整体结构分析！

论文阅读总结

卡尔曼滤波算法是通过一个线性随机差分方程来估计当前状态，如果状态估计关系以及测量关系非线性则使用扩展卡尔曼滤波算法， EKF 是卡尔曼滤波器的非线性版本，它对当前均值和协方差的估计进行线性化。

外参标定学习记录

利用D435i相机，基于librealsenseSDK进行外部时钟硬件触发的多相机数据采集，包含D435i相机能采集到的所有数据：深度、彩色、双目灰度、加速度计、陀螺仪。