七、基于计算力矩法的滑模控制计算力矩法是机器人控制中较常用的方法，该方法基于机器人模型中各项的估计值进行控制律的设计。7.1 系统描述机器人机械手的模型为：（7.20）其中为正定质量惯性矩阵，为哥氏力、离心力，为重力。7.2 控制律设计当不知...

九、基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制采用自适应模糊系统，可实现机器人滑模控制中切换增益的自适应逼近，从而消除滑模控制中的抖振。本文设计一类基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制设计方法。9.1 机器人动力学模型及其结构特性设关节机械手动态方程为9.2 传统滑模控制律的设计9.3 基于模糊自适应增益调整的机器人滑模控制9.3.1 模糊系统的设计9.3.2 基于模糊增益自适应调整的滑模控制9.3

二自由度机械臂RBF神经网络控制自适应

十三、基于干扰观测器的双关节机械臂的滑模控制13.1 双关节机械臂模型设计两关节机械臂模型动态方程为：（13.1）由于前几篇博客中已经给出公式中变量的相关定义，在这里不再赘述。直接进入下文。13.2 干扰观测器的设计基于前文的单力臂机械臂的干扰观测器设计方案，在这里为双关节机械臂设计干扰观测器，即在原有系统输出转角...

重复控制方法的目标是设计一个针对周期信号的跟踪控制器或者扰动补偿器，只需基于过去周期的误差信号，除了使用当前控制误差外，还“重复”使用了上一周期的误差，并与当前控制误差叠加在一起，作为偏差控制信号。重复控制方法能够大大提高系统跟踪周期信号的能力，抑制周期性的干扰，具有较好的跟踪鲁棒性能。重复控制最直接的解决方案是应用内模原理构造内模控制器。在控制器中包含周期信号的模型，以获得无差的渐近跟踪特性。如

对于多变量三阶微分方程求解问题，这里介绍一种求解方法。对于以上方程，给定边界条件，。求解和的表达式。

预测控制具有鲁棒性强、可消除动静态误差的特点，模糊控制具有在线调节能力强、实时性较好的特点，将预测控制与模糊PID控制相结合形成预测模糊PID控制算法，则将两种控制算法的优点进行结合。

二、简易五子棋游戏（控制台版）2.1 需求分析本节开发的五子棋游戏为控制台版，因此要求游戏应该具有以下功能：可以循环打印棋盘；可以单机对战；对战双方有一方胜利时，打印胜利棋盘及赢家；判断棋子是否超出棋盘范围；判断指定坐标位置是否已经存在棋子；界面美观，提示明显。2.2 游戏设计2.2.1 游戏功能结构2.2.2 游戏业务流程简易五子棋游戏（控制台版）业务流程如下图所示。2.3 游戏开发必备2.3.

四、稳定的定义与代数稳定判据4.1 稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行和工作的首要条件。控制系统在实际应用中应用的首要前提就是系统必须稳定。对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。这些因素总是存在的，如果系统设计时不

1、自动控制基础概念自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。开环控制：开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路。闭环控制：有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端，构成闭合通道，也叫做反馈控制。自动控制系统的任务：被控量和给定值，在任何时候都相等或保持一