概念本质绑定规则（核心）典型用途左值有名称、可寻址的表达式可被左值引用（）或const左值引用绑定存储持久数据（变量、对象）右值临时、不可寻址的表达式可被右值引用（&&）或const左值引用绑定临时结果、字面量左值引用（左值的别名只能绑定左值（非 const 版本）避免拷贝、修改原对象右值引用（&&右值的别名只能绑定右值（或被std::move转换的左值）实现移动语义、延长右值生命周期左值用左值引

在嵌入式Linux系统中，perf是一款轻量且强大的性能分析工具，基于内核性能计数器（PMU，Performance Monitoring Unit），可用于分析 CPU 热点、函数调用耗时、调度行为、中断开销等关键性能指标。相比其他工具（如gprof），perf对系统侵入性小，支持用户态和内核态分析，非常适合资源受限的嵌入式环境。perf在使用perf。

C++17的双buffer数据结构，支持并发环境下的顺序读写操作。双buffer的核心思想是使用两个缓冲区，一个用于写入，一个用于读取，通过切换机制实现高效的并发操作。

基于ROS2实现自动驾驶的路径规划与导航，需结合感知、定位、规划、控制等模块，核心依赖Nav2（ROS2导航栈） 完成标准化流程。以下是具体实现步骤，涵盖环境搭建、模块配置到系统集成的全流程：安装ROS2选择稳定版本（如Humble或Iron），参考ROS2官方文档完成安装（包括及构建工具）。安装导航核心依赖Nav2是ROS2的官方导航栈，包含路径规划、定位、行为树等组件，需安装：创建工作空间步骤

架构设计模式是解决软件系统“宏观结构设计”问题的通用方案，关注系统的模块划分、模块间交互方式、职责分配等核心问题。与“设计模式”（微观代码结构）不同，架构设计模式决定了系统的整体骨架，直接影响可维护性、可扩展性、性能和团队协作效率。

这套完整方案包括了系统的架构设计和具体的实施计划。架构设计明确了各层的职责和模块组成，实施计划则提供了短期、中期和长期的具体任务，确保架构调整能够有序进行。通过这些优化，系统将变得更加模块化、可维护和可扩展，能够更好地支持业务需求的变化和系统的持续演进。

创建（如上述示例），定义需要传输的数据结构。LCM是实时系统中高效数据通信的优选方案，尤其适合对延迟、资源占用敏感的场景（如自动驾驶传感器数据传输、机器人实时控制）。其核心优势在于轻量和高效，但缺乏ROS那样的完整工具链（如可视化、日志记录），因此常被用作ROS的补充，或在不需要复杂功能的场景中独立使用。如果你的需求是“快速、低延迟地传输数据”，且不需要额外的机器人工具链，LCM会是比ROS更轻量

GTest通过灵活的测试组织（TESTTEST_F）、丰富的断言机制和强大的扩展特性，成为C++单元测试的首选框架。测试应独立（不依赖执行顺序）；优先使用EXPECT_*断言（避免过早终止测试）；复杂场景用测试夹具（TEST_F）共享逻辑；利用参数化测试覆盖多输入场景。通过GTest可以系统化地验证代码行为，显著提升代码质量和可维护性。

Fast DDS 的源码设计围绕高性能、可扩展、合规性分层解耦：DDS 层（API）、RTPS 层（协议）、传输层（通道）分层设计，便于替换底层实现（如将 UDP 改为 5G 传输）。事件驱动：异步事件处理避免阻塞，提高并发效率，适合实时系统。零拷贝优化：SHM 传输、Fast CDR 零拷贝序列化，极大降低延迟与 CPU 开销。模块化扩展：通过抽象接口（如）支持自定义扩展，满足不同场景需求。若需

基于ROS2的自动驾驶导航以Nav2框架为核心，通过“定位-全局规划-局部规划-控制”的流水线，结合TF2坐标变换和行为树决策，实现机器人在复杂环境中的自主导航。实际应用中需重点关注传感器数据质量、参数调优（如规划器安全距离、定位粒子数）及仿真验证，逐步从静态场景扩展到动态、语义感知场景。