上篇文章说了风头正健的pion生态之livekit,现在轮到pion生态第一个sfu ion,这个由国内大佬鱼大等主持开发两年多开源项目，为国人乃至开源社区普及pion起了至关重要的作用，得到了Sean-Der的大力支持，也汇集了众多高手加盟，livekit的风格也深受其影响，下面是发布ion的习作，望各位大佬指正。.........

metaRTC 嵌入式版本是采用纯C语言实现，采用了几个著名的通信库,日期在rv1126上实现了硬件编码发送，以及pcm语音采集发送，效果跟主流的pion和kvs毫不逊色，而且采用了多线程模式反复memcpy,如果尽量采用零挎贝技术，换用mbedtls应该还有进一步提升的空间，延时本地局域网87ms左右，效果还是很不错的。......

在嵌入式看法过程中，需要经常更新固件，常用的是jtag之类的下载工具，当然你也可以采用一些微型的bootloader通过串口来下载更新固件。其实在线升级也没什么好高深的技术，也就是如何定义一个协议将固件文件传递给板载boot loader，再由bootloader写入到板载的flash中，当然为了安全性和稳定性，你可以加入加解密验证和回滚机制，传输也可以采用网络串口等，实现真正的在线升级功能，一下

典型的中断接收的串口驱动，基于PIC32,支持ucosii rtos，大家可以从中学习到串口驱动的基本用法，让硬件层和应用层进行分离，实现通用的可移植的代码。低，是嵌入式开发中的法宝，也是必备技能之一。

蓝牙定位采用blueZ的ble扫描获取rssi，扫描频度上不去，怀疑这w800有点掉包的嫌疑,这个rssi飘移是个头疼的问题，kalman滤波也用上了，感觉很难有理想状态，还需要多种手段调优，有经验的大佬可以教教我。后记，在技术日新月异的今天，要跟上发展，程序员实属不易，如何沉下心来做产品，除了需要极大的耐心外，更需要在眼花缭乱的新技术面前保持平衡，不落伍也不冒进，这是大智慧，需要终身修行和实践。

做webrtc视频编解码应用资源https://github.com/pion/mediadevices/tree/master/examples/webrtchttps://github.com/rviscarra/webrtc-remote-screenhttps://github.com/giongto35/cloud-morph/tree/master/pkg安装libvpxStep 1s

嵌入式系统往往会有模拟信号的采集，比如模拟传感器温度、压力、流量、速度、光强等模拟量，经过放大整形滤波电路后送给ADC芯片，将电信号转转变成离散的数字量这个过程称之为AD采样，AD采样应用广泛，普遍遵循采样率3倍于信号变化频率的法则，也就是说我们采样的时间延迟在1/3信号变化延迟即可得到完美的信号变化特征。

本应用采用增量式编码器进行速度和里程的精确测量，在软件设计上采用中断方式采集编码器输入的脉冲信号，本例的脉冲转一圈输出2000个脉冲。采用M/T测速原理，利用PIC32的定时器作为时间参照系，与采集的脉冲数一起进行比例运算，得出实时速度，并可以实现里程的累计预算。应用于实时测速和里程双测量的应用，大量应用于速度校正，里程计量，恒速控制等工业测量控制场景。

在嵌入式开发时，很多时候我们需要将嵌入式编译链生成的hex文件转换成bin格式，然后再用bootload下载到板子上，方便在线升级，可以生成一个小工具软件在下载的脚本里先转换格式再下载bin文件到板子上。

我们在实践中采用物联网常用的mqtt协议来实现设备管理，使其实时状态以及拉流的调度实现起来非常方便快捷。在建立的实时p2p通道中，可以融合传输音视频数据说，同时也可以传输传感器的采集和控制数据，确保数据安全高效低延迟.实时响应性能卓越，兼容多平台互通，是新型物联网应用的利器。Webrtc在实时音视频中占据重要位置，在小型嵌入式设备上实现音视频数据的组合传输也越来越成为趋势，通过方便快捷的信令调度，