inflation_radius 决定“影响多远”；cost_scaling_factor 决定“掉得多快”；inscribed_radius 由 footprint / robot_radius 自动计算；distance 是 costmap 栅格到最近障碍物栅格的距离，不是机器人到障碍物的实时距离；253 是内切半径危险区，254 是障碍物本体。

本教程为保姆级本地AI部署指南，将一步步教你如何在普通的Windows游戏电脑上，免费、离线地运行强大的Llama 3 8B大模型。通过使用图形化工具LM Studio，无需编写任何代码，即可轻松完成模型的下载、配置及显卡(GPU)加速，最终实现一个完全私密的、可永久免费使用的私人AI助手。

本文介绍了在Linux系统中为USB设备创建持久化符号链接的步骤：1）使用dmesg监控USB设备插入；2）通过udevadm获取设备详细信息；3）创建udev规则文件，指定厂商ID、产品ID和序列号；4）重新加载udev规则；5）验证符号链接是否生效。该方法可确保特定USB设备始终使用固定名称，便于管理。

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