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参数含义内参相机自身的光学参数（焦距、主点、倾斜）外参相机在世界坐标中的位置与方向（旋转、平移）焦距决定图像视野范围和物体大小计算过程世界坐标 → 相机坐标（外参）；相机坐标 → 图像坐标（内参）✨以上为CSDN兼容的标准Markdown格式，复制后公式显示完全正常！

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