本文用于记录C++中std::cout与std::cerr、std::clog的异同`std::cerr` 是C++标准库中的标准错误输出流，用于向标准错误设备输出信息，通常用于报告程序的错误和异常情况。与之相对的，`std::cout` 是标准输出流，用于向标准输出设备输出一般的程序输出。

深入理解ROS中常用的几种坐标系及其变换，对理解ROS机器人自主导航的相关程序有较大的帮助，比如我在进行路径规划算法的研究中，编写程序逻辑时，时常需要涉及到坐标轴方向以及坐标间的变换。本文按照使用顺序对ROS中常用一些相关的坐标系进行梳理。

  本系列共6篇文章，本文作为本系列的第三篇文章，介绍实验三：定时／计数器实验，本系列文章基于Dais-52PRO实验箱。一、实验目的：   学习定时／计数器的工作方式，掌握程序设计方法。二、实验设备：   PC计算机一台，Dais-52PRO+实验系统一套。三、实验内容：   1. 定时器实验   2. 计数器实验四、 定时器实验  1、实验原理：   使用T0进行定时，编写程序，使P1.0控制

   虽然，Gazebo中自带了绘图工具，当需要绘制一些简单的图像时，非常的方便，但是当需要绘制复杂的图像时，还是MATLAB更加合适一些。   当我们仅仅使用MATLAB以可视化图像的形式去观察Gazebo中小车的运动轨迹，并不参与小车的控制时，完全没有必要以栅格地图的形式去复现gazebo中的仿真环境，当环境较复杂或需要多变的时候往往需要很大的工作量，本文通过图片的形式，将gazebo中仿真环

  本文主要内容：详细介绍如何从0开始写一个数据通信，将数据从单片机发送到上位机（或者虚拟示波器）进行数据或图像显示，帮助我们调节一些参数，比如电机PID的调节、波形融合等，以及在我们写通信协议的时候可能遇见的问题或注意事项进行解答，本文主要以匿名上位机为例，新手和小白也可以实现。一、准备工作：   1、要有该上位机或者虚拟示波器的通信协议或者说通信帧格式      如本文的例子匿名上位机的通讯帧

--------------------------------------------------------------------------------------注：本文转载于古月居，原文链接如下：详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划 - 古月居详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划https://www.

概率路图法（Probabilistic Road Map）由LE Kavraki,、P Svestka等人于1996年在论文《Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration 》中提出

本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点，并按照理解对其进行描述和进行相关思考。本篇是系列第一篇文章，粒子群算法

  本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换，文章内容处于更新和补充中，（我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本）   一、   1、二维空间的位姿描述  （1）在二维空间下对进行坐标系的平移和旋转可以使用se2函数，我们在matlab的命令行窗口输入help se2可以查看matlab的帮助文档中对se2函数使用的解释，其参数X，Y分别

“D* 算法”的名称源自 Dynamic A Star,最初由Anthony Stentz于“Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments”中介绍。它是一种增量式启发式的路径搜索算法，适合面对周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景。