使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真（一）任务目标     完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真。（二）问题描述  1. 描述机器人运动的微分方程    差速驱动轮式移动机器人的位置坐标和朝向角用 xi，yi，θi 表示，如图1所示。移动机器人的线速率为 vi，转向角速率为wi 。*图...

   今天在其他电脑上做测试的时候，在ubuntu20.04里面运行python文件时，报错No module named ‘rospkg’，如下图所示   一般来说，并不是真的缺少rospkg，而是系统中存在多个python版本导致的混乱   我们可以输入以下指令，检查一下最python3.8是否已经是最新的了（我使用的是Python3.8版本，亲测在Ubuntu20.04和ROS Noetic

本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例

本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记，本系列文章共包含四篇文章，依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容

本系列文章主要介绍全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3的相关内容，包含如下四篇文章，分别介绍了开源项目Clean-robot-turtlebot3流程的概括总结、ROS坐标系常用坐标及其变换、Clean-robot-turtlebot3关键函数解析等内容。

本篇文章主要分析，常规的ROS机器人是如何使用Navigation导航包实现实时定位的，定位精度的决定性因素等内容，结构上分为详细介绍、概括总结、深入思考三大部分。

本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例。

本文主要介绍ROS导航包Navigation中的 Movebase节点中的路径规划的相关流程，并对其进行梳理概括，同时本文也是《ROS局部路径规划器插件teb_local_planner规划流程概括总结》部分的前述文章。

Newton方法是Newton型方法的基础.本文主要讨论基本Newton方法、阻尼Newton方法及修正Newton方法的构造与性质.这类方法适宜于解决中小型最优化问题.

本系列文章是学习深蓝学院-移动机器人运动规划课程第五章最优轨迹生成 过程中所记录的笔记，本系列文章共包含四篇文章，依次介绍了微分平坦特性、无约束BVP轨迹优化、无约束BIVP轨迹优、 带约束轨迹优化等内容