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机器人中的数值优化(十四)——罚函数法(Penalty Method)、障碍函数法(Barrier Method)、拉格朗日松弛法(Lagrangian Relaxation)

本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考,主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等,本系列文章篇数较多,不定期更新,上半部分介绍无约束优化,下半部分介绍带约束的优化,中间会穿插一些路径规划方面的应用实例

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#机器学习
ROS机器人未知环境自主探索功能包explore_lite最全源码详细解析(一)

本系列文章主要针对ROS机器人常使用的未知环境自主探索功能包explore_lite展开全源码的详细解析,并进行概括总结。 本系列文章共包含六篇文章,前五篇文章主要介绍explore_lite功能包中 explore.cpp、costmap_tools.h、frontier_search.cpp、costmap_client.cpp等源码实现文件中全部函数的详细介绍,第六篇文章进行概括总结,包含自

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#机器人
使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真,并生成视频

使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真(一)任务目标     完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真。(二)问题描述  1. 描述机器人运动的微分方程    差速驱动轮式移动机器人的位置坐标和朝向角用 xi,yi,θi 表示,如图1所示。移动机器人的线速率为 vi,转向角速率为wi 。*图...

#matlab#c语言#机器学习
Ubuntu20.04运行python文件时报错No module named ‘rospkg‘的解决方法

   今天在其他电脑上做测试的时候,在ubuntu20.04里面运行python文件时,报错No module named ‘rospkg’,如下图所示   一般来说,并不是真的缺少rospkg,而是系统中存在多个python版本导致的混乱   我们可以输入以下指令,检查一下最python3.8是否已经是最新的了(我使用的是Python3.8版本,亲测在Ubuntu20.04和ROS Noetic

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#python#pycharm
MATLAB与ROS联合仿真(慕羽)虚拟机镜像文件使用方法

打开虚拟机后,会弹出一个对话框,具体内容不记得了,大概内容是说该虚拟机正在使用,是否获取虚拟机的控制权/使用权,应该有两个选项,一个是T获取控制权/使用权,二是C退出,这里我们选择第一个T获取控制权/使用权接着又会弹出第二个对话框,大概内容是,检测到虚拟机已经发生了移动,问你是移动了虚拟机,还是复制了虚拟机,这里选择移动了虚拟机接着会出现名为名为gly的用户,点击一下,输入密码123456,就可以

#matlab
在虚拟机中对阿克曼转向车进行导航及避障的仿真测试

一、   在我使用rosdep install teb_local_planner去安装teb_local_planner的时候,报错:Command ‘rosdep’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-rosdep2   我花大半个月好不容易建立起的一系列ROS环境,被python3-rosdep2这条万恶

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#自动驾驶
将xacro格式文件转换为urdf格式并对其进行检查格式,并生成机器人模型的结构图

   我在虚拟机的Ubuntu20.04中,运行Gazebo,加载XACRO文件的时候,如果XACRO文件有错误,很容易导致虚拟机卡死,一直没找到解决卡死的办法,只能将虚拟机关机,再打开,可想而知通过这种办法寻找文件中的错误,及纠错就显得很麻烦,这个时候就可以将XACRO文件转化为URDF文件,并通过check_urdf对其进行检查了,直至没有错误再在Gazebo中加载,具体过程如下:   1、在

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实现Win10环境下的MATLAB与虚拟机Ubuntu中的ROS的通讯的方法

   本文主要介绍如何实现Win10环境下的MATLAB与虚拟机Ubuntu中的ROS的通讯,虚拟机我采用的是VMware16.1.1中安装了Ubuntu20.04,并安装ROS Noetic 版本   一、虚拟机Ubuntu中配置   1、在ubuntu终端输入以下命令查看本机地址ifconfig   如下图所示我目前的IP是192.168.3.128   2、将本机IP写入到.bashrc文件

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#matlab#ubuntu
日常工作记录---在虚拟机中进行slam建图

   今天是10月24号,首先祝各位程序员们节日快乐!!!   最近一周由于实习的原因,对ROS的探索学习,停滞了一段时间,所以今天也就没什么大的进展,本篇文章仅仅记录一下,我在虚拟机中进行slam建图可行性验证的过程,本篇文章同样使用古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》的课程资料来进行验证   下面各条之间并没有严格的顺序关系,每一条都是独立的,都是我在验证过程中的经验或者记录

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ROS Motion Planning运动规划库安装方法及进阶使用方法详细介绍

​今天偶然发现了一个优质的运动规划库:ai-winter/ros_motion_planning,比较适合从事ROS移动机器人运动规划研究领域的小伙伴学习和使用,相比于莱斯大学Kavraki实验室提供的开源的著名运动规划库OMPL、或着我之前介绍过的zhm-real开源的zhm-real/MotionPlanning和zhm-real/PathPlanning运动规划库,今天介绍的ROS Moti

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#机器人
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