我们已知的是已经发生畸变的图像，目的是去除畸变，得到未发生畸变的原始图像，这个过程就是图像去畸变。首先新建一个大小和畸变图像一样的图像矩阵，来存储去畸变之后的图像，也可以认为是发生畸变之前的原图。对新建图像的每一对坐标(u,v)，按照畸变模型，计算点(u,v)对应到畸变图像中的坐标(ud,vd)，则点(ud,vd)处的像素值即对应新图像(u,v)处的像素值，将(ud,vd)处的像素值赋值给(u,v

Maven异常：Could not transfer artifact在使用idea时，pom文件报错，是因为jar包下载不完整，第一次下载失败时会在对应jar包的文件目录下生成一个lastUpdated文件，导致以后都不会真正下载jar包解决方案：将本地仓库下的lastUpdated文件删除执行compile，在更新一下jar包就可https://blog.csdn.net/qq_4545019

vins-mono里主要涉及三个坐标系：word坐标系，body坐标系即IMU帧坐标系，cam坐标系即相机帧坐标系。对于单目系统而言，初始化时就会确定世界坐标系。首先进行纯视觉初始化(SFM)：注意，这里把c0帧作为基础帧，实际上，c0帧旋转一下使gc0和gw方向一致时获得的坐标系就是vins的世界坐标系，也就是先验。https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/ar

在使用vector二维数组时，产生 vector subscript out of range 错误，检查之后并没有发现数组下标越界问题，百度了一下，发现原来是数组并没有初始化赋值，没有分配空间，所以不能采用下标的方式进行访问。解决方法有两个，一个是初始化数组的时候为其分配空间，其值全部赋值为0。vector<vector<int> > myvec(n, vector&lt

3.1 TCP服务的特点基于字节流和基于报文段的区别：UDP协议和IP协议一样，提供不可靠服务。它们都需要上层协议来处理数据确认和超时重传。3.3 TCP连接的建立和关闭3.4.2 TIME_WAIT状态第5章 Linux网络编程基础API通用socket地址：5.2 创建socket：socket函数：参数解释：bind函数：监听socket：listenaccept**connect**接收连

1、设置开机自动启动，关机自动关闭sudo update-rc.d redis-server defaults2、启动Redis：sudo /etc/init.d/redis-server start3、启动client客户端连接:$ redis-cliredis> set foo barOKredis> get foo"bar"4 查看redis服务的状态，执行ps -ef|grep