ROS节点的存储逻辑是，节点放在功能包里面，包放在工作空间里面，可以这个认为，工作空间的文件夹中可以有很多包（文件夹）,每一个包中可以放入很多的节点。至于为什么是这个存放逻辑，这个就需要问ROS2设计者了。

其实这一层层的分层，就是让我们更高效的利用计算机，很明显我们写的代码是最高层，那么一个公司的最高层是哪个职位，董事长，股东会对吧，他们下达一个命令，下面机构根据这条指令或者战略开始执行。ROS2里面的分层很复杂，但是我们了解即可，毕竟我们是使用，知道怎么下达指令即可。qst：什么时间要了解更多的相关知识呢？答案就是ROS2满足不了我们需求的时候，也就是ROS2我们应用非常熟练的时候！

这是因为每次编译后，生成的可执行文件和库文件都可能发生变化，而新的终端会话则不会继承之前会话中的环境变量设置。System）环境中的作用主要是配置和刷新用户的shell环境，以便能够正确地使用ROS命令和工具。这样，每次打开新的终端会话时，该命令都会自动执行，无需手动输入。在ROS中，每次重新编译工作空间或启动一个新的终端会话时，都需要执行source。将构建好的目标文件（就是编译好的节点文件）复

接口就是一种数据结构标准，别看说的这么玄乎，其实现实世界到处都是接口，比如你家盖房子的砖头大小，钢筋混凝土的钢号，H型钢的各种规格，板材的板厚等都是标准的，为什么要设定，是因为上下游不同的人群要合作盖房子，他们之间的对接要有确定性。打开终端输入：ros2 interface package sensor_msgs。

新建一个chapt3_ws的命名空间，然后在下面新建src源码库，在chapt3_ws命名空间文件夹层面运行colcon build。在功能包的src文件夹下面新建turtle_circle.cpp文件。新建一个工作空间chapt3_ws，这个时候就会出现一个小乌龟在跑步了。这个时候就会出现一个小乌龟在画圆。这个是依托于小海龟的示例做的演示。这个时候就听见有个机器人在读数了。这些都是标准动作,具体

服务分为客户端和服务端，平时我们用的手机APP都可以成为客户端，而APP服务器对于软件来说就是服务端。客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。简单的说，我对着山谷喊一嗓子，等一会，山谷会给我回应。学术一点的表达：有回应，但是有延迟（通讯和程序处理时间）。同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供同一个服务可以被多个客户端调用。

算子说明记录

***//***/// 计算需要处理的16位数据单元的数量（每个单元包含2个字节），比如接收了64字节，>>1,变成了32字节// 计算USB外设的基地址// 用于循环计数和临时存储数据的变量// 定义一个指向PMA中16位数据的指针// 定义一个指向用户缓冲区的指针// 计算PMA中目标数据的起始地址// 循环处理每个16位数据单元for (i = n;i!= 0U;i--)// 从PMA中读取