准备工作：树莓派4B、读卡器、HDMI采集卡(可有可无)

在网上查了docker间通讯的一堆帖子。。。写的都很复杂。。其实只需要在生成容器的时候加些命令就行了。。。生成的镜像可以实现ros多机通讯以及rviz可视化(没试过gezabo)，后续测试。。吧。

文章摘要：在电机驱动方案选型中，对比了亚博四路驱动板（串口控制简单）和TB6612驱动板（代码迁移容易但接线复杂），最终选择亚博驱动板实现四轮差速控制。系统采用"虚拟两轮"简化策略，将左右侧轮组同步控制（vL/vR），通过速差实现转向。编码器反馈取两侧轮速平均值，形成闭环控制。该设计兼顾了接线简便性与控制逻辑清晰性。

已知两个关节的角度（θ₁和θ₂），求脚底的位置坐标（x, y）。

髋关节扭矩：τ髋=m⋅g4⋅L1膝关节扭矩：τ膝=m⋅g4⋅L2​。