前进几篇文章，已经搞定了Linux移植三巨头：uboot、kernel(包含dtb)和rootfs，除了uboot是烧写在SD中的，其它的都是在ubuntu虚拟机的nfs服务器中，运行时必须通过网络将这些文件加载到开发板的内存中运行。本篇就来研究，将这几个文件打包烧写到板子的eMMC中，实现嵌入式Linux系统的烧写，这样，在没有网络的情况下，板子也可以正常运行。系统烧写使用的是NXP官方的Mfg

在VirtualBox中使用ubuntu系统，一开始分配的硬盘空间太小，使用一段时间后发现空间不够用了怎么办？本篇记录自己在使用VirtualBox中的ubuntu系统时，对ubuntu系统的进行磁盘扩容的实际操作记录。0 起因之前在VirtualBox中安装了ubuntu虚拟机，分配了29G的磁盘容量，最近发现不够用了，就想着如何给它扩充容量。VirtualBox中，ubuntu虚拟机系统是保存

本编介绍如何在嵌入式Linux开发板上配置Qt运行环境，并进行Qt程序运行测试。

前面的两篇Linux驱动文章，介绍了字符设备驱动的两种新旧开发方式，并使用一个虚拟的字符驱动来学习字符设备的开发的流程。本篇起，就要来操作Linux开发板的硬件，首先当然是通过经典的点亮LED灯程序，来学习Linux IO口操作的字符设备开发流程。对比STM32的点灯程序，有寄存器操作与库函数操作两种，但其本质都是在配置寄存器。同样，i.MX6ULL也有多种点灯方式：裸机系统：汇编操作寄存器点灯、

JSON是什么JSON(JavaScript Object Notation) 是一种轻量级的数据交换格式。JSON 使用 Javascript语法来描述数据对象，但是 JSON 仍然独立于语言和平台。JSON 基本语法数据以 key ：value (名称/值) 的形式存在数据由逗号 , 分隔大括号 {} 保存对象中括号 [] 保存数组，数组可以包含多个对象例如：{ name : C Primer

编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。它能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。编码器分类按监测原理分类光电编码器光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光源、光码盘和光敏元件组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动

上篇电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理介绍了定时器捕获输入脉冲的原理，那种方式是根据捕获的原理，手动切换上升沿与下降沿捕获，计算脉冲宽度的过程原理比较清晰，但编程操作起来比较麻烦。对于电机测速用到的正交编码器，测速时需要捕获2路脉冲，如果使用上一篇介绍的方法，编程就较为复杂。还好单片机的通用定时器具有专门的正交编码器接口，只需配置相应的寄存器，就可实现编码器输入的上下沿自动捕获与计数，非常便

MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。MPU6050基本功能3轴陀螺仪陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。3轴加速度计加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动时

ESP8266是一款价格十分亲民的wifi模块，在某宝上一块ESP8266开发板只要10几块钱！可以买来玩玩一些物联网相关的小项目。ESP8266的开发方式有多种，目前我了解到的有：使用Arduino IDE开发，沿用Arduino的开发风格，简单易上手使用ESP8266官方的SDK开发使用MicroPython开发，沿用Python的编程风格，此方式需要先给板子烧写一个特殊的固件因为我之前玩过A

上篇文章电机控制进阶——PID速度控制讲解了电机的速度环控制，可以控制电机快速准确地到达指定速度。本篇来介绍电机的位置环控制，实现电机快速准确地转动到指定位置。1 位置控制与速度控制的区别回顾上篇，电机速度PID控制的结构图如下，目标值是设定的速度，通过编码器获取电机的转速作为反馈，实现电机转速的控制。再来看电机位置PID控制，其结构图如下，目标值是设定的位置，通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作