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文章目录Imitation learningBahavior CloningInverse Reinforcement LearningFrameworkImitation learningactor 可以跟环境互动,actor无法从环境得到reward只有一个expert论证怎么解决这个问题人为设定reward可能造成不可控的问题Bahavior Cloningexpert做什么 actor就做
这边文章将介绍基于dnn模块的yolov5 onnx模型的部署 包括读取模型和数据处理和后处理先给出整个项目的源码yolov5版本为4.0opencv 为 4.5.2不同的版本此源码可能会报错 由于opencv版本报错解决办法部署需要一些yolov5的基本知识支持 网上比比皆是opencv dnn模块的使用这里并不详细介绍 这里给出一篇详细的dnn模块的使用方法关于深度学习实时检测的三种方法(三)
上一次搭建出了差分式移动底盘和六轴机械臂 这一次总结机械臂的Moveit配置和底盘kinect深度相机配置文章目录项目源码机械臂Moveit配置Moveit具体是什么可以参考[古月居的视频教程](https://www.bilibili.com/video/BV1hq4y127rS?p=7)配置过程一 打开配置脚本二 创建新的配置文件三 添加碰撞矩阵四 定义规划组五 终端夹具配置六 定义机械臂的位
本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频(机器人学导论–运动学)文章目录刚体状态的描述刚体移动的描述刚体转动的描述Rotation matrix的特性Rotation matrix的三种用法刚体状态的描述平面:沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动空间:沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动刚体移动的描述”???????????? ????????????“ 表示 B在A中的表示,可用于:①空间中的某个
Fixed Angle即绕着空间中的Fixed Frame 的XYZ 轴进行旋转表达方式表达式中R xyz(γ,β,α)表示先绕X转γ角度 再绕Y转β角度 最后绕Z转α角度旋转矩阵先转的放在后面 故顺序为Rz(α)Ry(β)Rx(γ)eg:由旋转矩阵推算γ β αeg:Euler Angles即绕着自己的坐标系旋转ZYXR z· y· x·(α,β,γ)表示先绕自己的Z轴旋转α 然后绕自己的Y轴旋
文章目录运动学和动力学手臂的Joint和LinkDH表达法坐标系建立步骤坐标转换转换过程表达式Example特殊情况:Zi-1 和 Zi 相交顺逆运动学经典六轴机械臂DH表示运动学和动力学运动学:讨论运动状态本身 未接触到产生运动的力动力学:讨论力矩如何产生运动手臂的Joint和LinkLink即为手臂的刚体部分Joint即为连接刚体的关节 用以提供转动、移动或者固定等状态 相当于电机的位置DH表
文章目录轨迹Joint Space下的轨迹规划三次多项式规划以矩阵的方式运算如何选择速度和加速度Example: A trajectory with one via point一般情况Example: A RRR Manipulator笛卡尔坐标系下规划关节坐标系下规划轨迹轨迹即是机械臂末端点或者某操作点的位置速度加速度的历程理想轨迹Joint Space下的轨迹规划定义机械臂末端点相对于物体的初
文章目录适用场景规划方式三种规划方式比较推广每段轨迹中的起始段和最后一段的特殊规定轨迹未过via pointRRR Example适用场景当机械臂需要采用直线轨迹的时候,三次多项式并不能满足需求若轨迹中有多条直线,会导致连接点的速度不连续解决方法:将直线段两端修正为二次方程式规划方式中间段采用一次多项式起始段和结束段采用二次多项式直线段和二次多项式段的交界点速度需相等由此可以求出需要的最小加速度三







