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文章目录1 IntroductionVLN研究的假设Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments.2 Related WorkLanguage-guided Visual Navigation Tasks3 VLN in Continuous Environments (VLN-CE)Continuous Matterport3

本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频（机器人学导论–运动学）文章目录刚体状态的描述刚体移动的描述刚体转动的描述Rotation matrix的特性Rotation matrix的三种用法刚体状态的描述平面：沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动空间：沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动刚体移动的描述”???????????? ????????????“ 表示 B在A中的表示，可用于：①空间中的某个

Fixed Angle即绕着空间中的Fixed Frame 的XYZ 轴进行旋转表达方式表达式中R xyz（γ，β，α）表示先绕X转γ角度 再绕Y转β角度 最后绕Z转α角度旋转矩阵先转的放在后面 故顺序为Rz（α）Ry（β）Rx（γ）eg：由旋转矩阵推算γ β αeg：Euler Angles即绕着自己的坐标系旋转ZYXR z· y· x·（α，β，γ）表示先绕自己的Z轴旋转α 然后绕自己的Y轴旋

文章目录运动学和动力学手臂的Joint和LinkDH表达法坐标系建立步骤坐标转换转换过程表达式Example特殊情况：Zi-1 和 Zi 相交顺逆运动学经典六轴机械臂DH表示运动学和动力学运动学：讨论运动状态本身 未接触到产生运动的力动力学：讨论力矩如何产生运动手臂的Joint和LinkLink即为手臂的刚体部分Joint即为连接刚体的关节 用以提供转动、移动或者固定等状态 相当于电机的位置DH表

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文章目录适用场景规划方式三种规划方式比较推广每段轨迹中的起始段和最后一段的特殊规定轨迹未过via pointRRR Example适用场景当机械臂需要采用直线轨迹的时候，三次多项式并不能满足需求若轨迹中有多条直线，会导致连接点的速度不连续解决方法：将直线段两端修正为二次方程式规划方式中间段采用一次多项式起始段和结束段采用二次多项式直线段和二次多项式段的交界点速度需相等由此可以求出需要的最小加速度三