本次测试均基于相同的瑞芯微原厂rknn_yolov5_demo环境，采用统一的 yolov5s-640-640 模型和 640*640 分辨率测试图片。次旗舰RK3576展现出首次加载略有差距、连续运行性能高度逼近旗舰的特点，在绝大多数常规 AI 推理场景中都能提供出色体验，总的来说RK3576是兼顾性能与成本的高优选型方案。测试均基于相同的rknn_yolov5_demo环境，采用统一的yolo

为了使用RKNPU，用户需要首先在计算机上运行RKNN-Toolkit2工具，将训练好的模型转换为RKNN格式模型，之后使用RKNN C API或Python API在开发板上进行部署。优化了通用API的数据处理流程，归一化、量化和模型推理都会在NPU上运行，NPU输出的数据排布格式和反量化过程在CPU或者NPU上运行。提供一套简洁、无门槛的推理API，易于使用，流程如图所示。接下来，确认板卡系统

ROS（Robot Operating System）和ROS2并非传统意义上的操作系统内核，而是面向机器人开发的开源软件框架，提供节点通信、硬件抽象、算法库、仿真调试等核心能力，降低机器人开发复杂度。ROS2典型的应用场景工业级机器人（ 协作机器人、AGV无人车、工业机械臂的实时控制与调度 等）、车载与自动驾驶（路径规划、车辆协同）、嵌入式边缘机器人（ 巡检机器人、无人机、水下机器人）等。触觉智

RGB接口显示框架如下图所示，VOP（Video Output Process）是 RK 平台的显示处理单元，VOP 会从 DDR 中读取图像数据并处理，再送到显示接口 RGB/MCU上，接口模块则会将图像数据转换为符合协议的数据流，最后传输到屏幕上显示。引脚说明：TP_RST0、TP_INT0、TP_SCL0、TP_SDA0 信号为触摸屏接口信号引脚，RGB_PWM、LCD_PWREN_H_信号

IDO-SOM3566-V1采用 瑞芯微Rockchip 64位处理器 RK3566（Quad-core ARM Cortex-A55, Neon and FPU，主频最高1.8GHz），集成双核心架构 GPU 、1Tops算力 NPU；最大支持 8GB 内存；内置独立的 NPU，可用于轻量级人工智能应用。RK3566 拥有 SATA/PCIE/USB3.0/千兆等各类型接口，支持多种视频输入输出

RGA（Rockchip Graphics Accelerator，瑞芯微图形图像加速引擎）的 IM2D（Image 2D） 是 RK 系列芯片（如RK3506、RK3562、RK3576、RK3588等）中集成的 2D 图形加速模块，专注于高效处理图像缩放、格式转换、旋转、叠加等 2D 图形操作。对指定矩形区域进行颜色填充，默认支持填充红、绿、蓝颜色，默认填充在坐标LT(100,100)，RT(

Purple Pi OH2是一款采用瑞芯微RK3576设计的开发板。RK3576是一款ARM架构通用型SoC，集成了四核Cortex-A72和四核Cortex-A53 CPU，以及6 TOPs算力的NPU。内置多种功能强大的嵌入式硬件引擎，支持 8K@30fps 或4K@120fps 的 H.265，AVS2，AV1 和 VP9 解码器、4k@60fps 的 H.264 解码器；还支持 4K@60

支持OpenGL、Vulkan等图形接口，以及针对嵌入式系统的EGLFS无窗口模式和LinuxFB帧缓冲等，开发者可根据目标平台选择灵活的渲染策略。Qt Creator‌是由The Qt Company开发的跨平台集成开发环境（IDE），专为Qt框架设计，支持C++、QML、Python等多种语言，用于开发桌面、移动端及嵌入式应用程序。需要注意RK3506默认QT不支持文字及中文显示，需配置。本文

对应的userspace库为libdrm，libdrm库提供了一系列友好的控制封装，使用户可以方便的进行显示的控制和 buffer 申请。Connector DPI-1的id为125，它对应的Encoder id为124，并处于connected状态，说明底层驱动已经检测到了该 DPI接口上已经有显示设备连接。可以列出可用的显示模式并测试它们的功能。DRM的设备节点为/dev/dri/cardX，

注意：控制gpio输出引脚之前得先确保gpio不被占用，可通过 cat /sys/kernel/debug/gpio查看，显示的都是已经使用的gpio下。通过在uboot命令行输入以下命令可控制gpio引脚的输出(只是设置高低电平，不会占用)，然后执行boot进入系统开机验证。修改sdk目录下的./u-boot/common/autoboot.c​​​​​​​。编译uboot，并将编译生成的ubo