uwTick这个变量在程序中是定义为。

目的：在特定管脚上产生频率和占空比可调的方波信号。比赛我们主要掌握PA6和PA7就可以了。

LCD的分别率是320*240（一行最多显示20个字符，总共有10行）比赛提供HAL_LCD例程，相关的IO已经初始化完成。

GPIO输入一共有三种模式：浮空输入（就是不接任何电阻，在一般情况下电压是不确定状态），上拉电阻输入（配置成上拉模式的话会通过一个电阻连接到高电平，此时如果GPIO处于悬空，没有接任何设备的时候，其电平就总是高电平），下拉电阻输入（GPIO悬空时，就是低电平）。通常按键所用的开关都是机械弹性开关，当机械触点断开、闭合时，由于机械触点的弹性作用，一个按键开关在闭合时不会马上就稳定的接通，在断开时也不

DAC是一个将数字量转换为模拟量的器件，简单来说就是我们可以通过编程来输出某个特定的电压值（电压值就是模拟量）。也就是stm32G4内部集成了一个DAC模块，然后我们通过编程，可以实现在stm32的特定的管脚上输出一个电压。或者输出一个变化的电压波形（比如正弦波，三角波等等）。可以打开stm32G4的数据手册的Pin Defination找到stm32的哪个管脚有DAC功能。可以看到本开发板一共有

打开后会弹出让更新固件包的提示框，因为我们用的是1.20版本的固件包，而最新的是1.40版本的，但是为了和比赛所用的保持一致，我们最好保持不变，仍旧用1.20版本的固件包，所以选择continue即可。赛场资源包一共会提供两个工程文件，一个是基于HAL库的，一个是基于LL库的，里边都包含液晶显示屏的驱动例程（因为这个编写比较难，所以一般都会提供），我们一般使用的是HAL库。而旁边的“GPIO ou

我们选择A题，分析A题题目可以得知属于一种组合优化模型，类似于旅行商问题，0-1背包问题等等。该类问题通常采用遗传算法，粒子群算法，模拟退火算法等算法进行求解。由于本题需要我们建立出数学模型之后通过转换为QUBO模型，从而建立量子退火模型，从而可以实现在量子计算机中求解。第二三问运行结果每次可能都会有些许不同，因为并不是只有一个最优解，所以他会在几个最优解之间跳动，这是正常现象。第二问就是第一问的

聚类，就是将样本划分为由类似的对象组成的多个类的过程。聚类后，我们可以更加准确的在每个类中单独使用统计模型进行估计、分析或预测；也可以探究不同类之间的相关性和主要差异。聚类和分类的区别：分类是已知类别的，聚类未知。

将PX4的launch文件放置在自己的ROS工作空间中，而不必修改PX4原生功能包。以下是具体实现方法和注意事项：方式：在./bashrc文件的最后添加：

但有删改，以及更正不太严谨的地方。