因为之前不太经常使用程序进行debug操作。但光看程序，不运行看输入输出只看代码感觉还是不太行，对其的理解不深刻。这个文章算是自己学习debug的一些流程。整体会比较简单。具体更详细的操作可以借鉴这篇博客，其介绍的比较详细。

在使用visual studio 2022后，发现有不少问题，所以换成vscode进行配置，在使用过程中，发现了如下的问题。如图所示。无法打开相应文件。头文件总是出现红色下划线。

在pycharm中可能出现，进入设置之后查询需要安装的库，发现可能无法正常安装。

在使用github当中，使用原版的ch4后，在使用vscode打开使用（前提是sophus库和fmt库正确安装），发现在这行代码出vscode显示出错误。出现问题的原因，可能是不能通过这样的方式进行旋转向量到SO3李代数的构造方式，可以将其更改为下面的代码，则不会产生报错。思路是先使用Eigen库构建一个旋转向量，再将这个旋转向量构建李代数。

在使用visual studio 2022后，发现有不少问题，所以换成vscode进行配置，在使用过程中，发现了如下的问题。如图所示。无法打开相应文件。头文件总是出现红色下划线。

问题如下，刚刚在ubuntu20.04安装完成matlab之后，使用快捷键与在window上面的不同，比较烦人，所以需要对快捷键进行调整，跟window下面的快捷键对齐，这样使用起来比较舒服。

在使用visual studio 2022后，发现有不少问题，所以换成vscode进行配置，在使用过程中，发现了如下的问题。如图所示。无法打开相应文件。头文件总是出现红色下划线。

我们使用面包板进行操作，实际所需要stm32f103c8t6端口有三个，我选择PA0作为端口电压读取端口，PB8和PB9作为与OLED显示屏链接的端口。由于与OLED显示屏的链接不是我们所叙述的重点，不过多的叙述。重点说明与电压测量有关的PA0端口配置。使用Keil uVision5进行代码编写。

使用平台是Windows的wsl2上的Ubuntu20.04子系统，双系统与虚拟机的安装原理与这个相同。主要依照的安装操作是官方文档，链接如下所示。按照官方流程大概能安装下来，中间可能有些报错，这里将逐一分析我在安装过程中遇到的报错。