因为github上面已经给出配置方法，按照上面操作，在运行demo时候，将缺的一些库使用pip install 安装即可。但是会遇到一个问题，就是pytorch的版本与自己cuda的版本不对应的问题，源代码给出的是pytorch1.7.0，但是我安装的cuda版本是11.8，在pytorch官网上没有找到相应的安装命令。由于之前已经安装了别的代码库，为了不破坏原来的，故而选择了pytorch2.0

如图所示，在新创建的环境中，在终端输入下面的命令显示的结果应该是python 3.8的一个版本，但是实际上显示的如图所示。因为python版本不对，无法安装相应的pytorch。

由于需要使用到UE4虚幻引擎，我使用的版本是4.27版本的，其官方默认的visual studio版本是2019版本的，相应的版本对应关系可以通过下面的官方网站对应关系查询。如图所示，

在使用anaconda时候，发现使用conda install和pip install 安装所需的包时，发现使用conda list和pip list两个命令查询到的结果不一致。

anaconda中jupyter notebook安装代码自动补全插件,报错“Exception: Jupyter command `jupyter-contrib` not found.”...-CSDN博客）这篇文章讲述了，在安装jupyter notebook自动补全插件中所遇到的问题。文章的解决方法同样可以适用于这里。

在编译时出现一些问题，在网上搜索之后，对问题进行整理记录。

最近使用carla进行仿真测试，但是采集数据后发现一直无法跑通代码，再进行分析后，应该是carla坐标系跟ros中坐标系不一样导致的问题。查阅资料后明白了这个问题，将其进行整理。carla坐标系为左手坐标系，而ros中常用的是右手坐标系。由于从小接触的是右手坐标系，对这个坐标系比较熟悉，所以将carla中的坐标系变换到ros中常用的右手坐标系。两者相当于镜像操作。两者的旋转矩阵变换可以用矩阵M来表

在使用yolo5之前需要进行图像物体的标注。但我在pycharm命令终端输入如下命令后labelimg创建矩形块时，程序一直再闪退。最开始我感觉是自己操作问题不对，反复重复过几次后，发现每次都会出现这个问题，程序无法圈出矩形框，只要创建矩形框就会闪退，在终端中会报出如下的错误。

在编译成功OpenPCDet的源代码之后，发现在运行demo时候，依旧出现了很多问题，在此对出现的问题进行总结记录。

在编译成功OpenPCDet的源代码之后，发现在运行demo时候，依旧出现了很多问题，在此对出现的问题进行总结记录。