关于MATLAB中使用Link函数和SerialLink建模Link函数默认使用的是标准D-H法建立模型，如果想用改进D-H法建立模型，则应在参数后添加’modified’。如下所示：%建立机器人模型%thetadaalphaoffsetL1=Link([00000],'modified'); %改进D-H参数L2=Link([00

关于连续系统转换到离散系统的方法虽然通常在分析设计控制器时，总是针对连续系统设计的。但是若要将其在实际工程中应用起来，则免不了需要将它转换为离散的形式。本文主要对连续系统转换到离散系统的几种方法进行了汇总，便于之后的翻阅。参考资料：状态空间方程的离散化 - 知乎 (zhihu.com)(55条消息) 如何将连续系统状态空间方程离散化_Let’sCode的博客-CSDN博客_连续状态空间方程离散化O

一维Logistic映射在看论文时看到了这个概念，于是就去简单了解了一下。1.前言谈到Logistic映射就要先谈一谈什么是混沌系统。百度百科上的解释是，混沌系统是指在一个确定性系统中，存在着貌似随机的不规则运动，其行为表现为不确定性、不可重复、不可预测，这就是混沌现象。混沌是非线性动力系统的固有特性，是非线性系统普遍存在的现象。最耳熟能详的混乱现象莫过于蝴蝶效应。这是美国气象学家爱德华·洛伦兹（

质量—弹簧—阻尼系统的建模分析本文介绍如何使用数轴建模法对质量—弹簧—阻尼系统进行建模分析。这里涉及的质量块、弹簧、阻尼均为理想器件。注：实际弹簧还拥有阻尼器的效果，即实际弹簧应该是一个弹簧—阻尼系统。在分析质量—弹簧—阻尼系统时，应该注意以下两点：弹簧力方向与位移变化量的方向相反，阻尼力方向与速度变化量的方向相反；分析哪个点时，就应该从哪边开始减，如下图所示。若分析A点时，则阻尼器2对于A点的受

深度强化学习笔记之PPO算法理解（1）笔记内容来源于李宏毅老师的深度强化学习的PPT。关于PPO（Proximal Policy Optimization），李老师分为了三个部分进行了介绍。Policy Gradient：该方法是PPO的前身，与基于价值的强化学习方法不同，策略梯度法是对策略进行更新；On-policy | Off-policyAdd constraint：对Policy Grad