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如上图 所示，Level2 在使用合理性校验方法判断 Level1 功能是否正常运行时，先根据传感器输入的信号，计算控制量允许输出的合理范围，再计算从执行器反馈的实际输出量，最后判定 Level1 的实际输出量是否在允许的合理范围，如果超出了合理的范围，则判定 Level1 功能异常，执行错误处理。：控制器相关的故障发生后，此时控制器已经无法可靠地执行安全相关逻辑，为了保证安全性，需要外部额外的独

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