笔者使用的树莓派型号为4B，安装的系统为ubuntu server版本。

树莓派ROS2环境配置

公开继承自 rclcpp::Nodepublic:// 构造函数必须接收 rclcpp::NodeOptions 参数private:/*** @brief 自定义 ComponentManager —— 双执行器分流模式* 通过 LoadNode 服务动态加载的组件, 容器只能拿到基类接口, 无法调用组件的* 自定义方法 (如 get_pub_group())。

内存池（Memory Pool）一种预分配一大块内存，然后在需要时从中“切片”分配小块内存并在释放时不立即归还给操作系统，而是保留在池中供后续复用的技术。

操作系统用来在存储介质（硬盘、U盘、内存、flash、emmc、SD卡等）上组织、存储和检索数据的一种机制和数据结构。

0x00000000~0x0007FFFF这段空间属于重映射区，根据BOOT的不同选择映射到不同的内存区域。假设我们现在选择了主flash模式，内存映射到0x08000000开始执行，首先进行的就是读取加载向量表。从 0x00000000 （已经被映射为0x08000000）读出一个值 → 放进 MSP（主栈指针）如果启用RTOS，之前步骤都不变，在main函数当中才进行RTOS的初始化。MSP

操作系统基础知识

C++构造函数大全

计组知识点总结

No supported authentication methods available (server sent: publickey)