多机器人路径规划（Multi-Agent Path Finding, MAPF）要求在共享环境中为若干智能体寻找从各自起点到终点的无冲突路径，是仓储物流、无人机编队与自动驾驶等应用的基础问题。精确求解方法在智能体数量增大时计算代价急剧上升，而优先级规划以「按序逐个规划、后续智能体规避先前路径」的策略，在多项式时间内给出可行解，是大规模场景下的实用选择。本文对一套完整的 MAPF MATLAB 代码

多机器人路径规划（Multi-Agent Path Finding, MAPF）要求在共享环境中为若干智能体寻找从各自起点到终点的无冲突路径，是仓储物流、无人机编队与自动驾驶等应用的基础问题。精确求解方法在智能体数量增大时计算代价急剧上升，而优先级规划以「按序逐个规划、后续智能体规避先前路径」的策略，在多项式时间内给出可行解，是大规模场景下的实用选择。本文对一套完整的 MAPF MATLAB 代码

铁磁材料因其独特的磁化特性在电力、电子、机械等领域广泛应用。本文基于MATLAB平台，对铁磁材料的控制仿真进行研究，涵盖磁滞模型、有限元方法、多物理场耦合等关键技术，并结合具体案例展示仿真流程与结果分析。通过仿真，可优化铁磁材料性能，降低损耗，提高系统效率。MCR是一种基于磁阀结构的可控电抗器，通过改变磁阀饱和度调节电抗值，广泛应用于高压动态无功补偿领域。

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永磁同步电机（PMSM）的变频调速是现代工业中常用的一种控制方法，通过改变电机供电频率来控制电机转速。以下是使用MATLAB/Simulink进行PMSM变频调速仿真的详细步骤。### 1. 建立PMSM模型在MATLAB/Simulink中，建立永磁同步电机的仿真模型。可以使用Simulink内置的PMSM模块，或者根据PMSM的数学模型手动建立。#### 1.1 永磁同步电机（PMSM）的数学

插电式混合动力电动汽车（PHEV）是一种结合了传统燃油动力和电动动力的先进汽车技术。在PHEV的充电过程中，会产生一定的热量，而本文将重点描述这些热损失的情况。首先，热损失主要出现在PHEV的逆变器和两个电池模块中。这些部件在工作过程中会产生热量，需要及时进行散热以保证其正常运行。为了解决这一问题，PHEV采用了与冷水流并行排列的冷却板来吸收这些热量。通过这种方式，逆变器和电池模块产生的热量能够被

四旋翼无人机的轨迹跟踪控制长期依赖欧拉角等局部坐标表示，但这类方法在剧烈机动或大角度姿态变化时会遭遇奇异性和万向节锁死问题。几何跟踪控制通过在SO(3)和SE(3)李群上直接设计控制律，从根本上规避了坐标奇异，并提供了几乎全局的稳定性保证。本文系统梳理了几何跟踪控制的理论基础、核心方法学进展与当前研究前沿。首先阐述四旋翼在SE(3)上的全局动力学建模及其微分平坦特性，分析欧拉角方法的固有局限。进而

时滞系统广泛存在于工业过程、通信网络、机器人控制等领域，其状态估计面临信息异步性、估计偏差和相关性未知等挑战。协方差交叉（Covariance Intersection, CI）融合估计作为一种有效的信息融合方法，在处理具有未知相关性的多源信息时展现出独特优势。本文针对时滞系统，研究了协方差交叉融合估计方法，通过时间对齐、时滞补偿等技术，解决了时滞数据的处理和多源异步信息的融合问题，提高了状态估计

直流电机因其调速性能优异、响应速度快等特点，在工业控制、电动汽车、机器人等领域有着广泛应用。然而，传统PID控制存在参数固定、难以应对非线性及环境扰动等问题。模糊PID控制虽通过引入模糊逻辑实现了参数自适应调整，但在复杂场景下仍面临规则库构建与参数优化的难题。本文将蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO）引入直流电机模糊PID控制系统中，利用其全局寻优能力对模糊PI

除了太阳能、压电鞋垫、小型振动微波炉、热电和声音等能量收集（EH）方法外，射频（RF）EH最近作为一种有前途的技术出现，因为它能够同时传输信息和能量[5]–[9]。在[3]中提出了一种稳定性感知的地理路由，用于在能量收集无线传感器网络（EH-WSNs）中实现可靠的数据传输，以提供可靠的路由选择方法，可能实现无限的网络寿命。然而，它也带来了新的挑战，因为对手可以通过中继窃听源和目的地之间的机密信息传