四旋翼无人机的轨迹跟踪控制长期依赖欧拉角等局部坐标表示，但这类方法在剧烈机动或大角度姿态变化时会遭遇奇异性和万向节锁死问题。几何跟踪控制通过在SO(3)和SE(3)李群上直接设计控制律，从根本上规避了坐标奇异，并提供了几乎全局的稳定性保证。本文系统梳理了几何跟踪控制的理论基础、核心方法学进展与当前研究前沿。首先阐述四旋翼在SE(3)上的全局动力学建模及其微分平坦特性，分析欧拉角方法的固有局限。进而

时滞系统广泛存在于工业过程、通信网络、机器人控制等领域，其状态估计面临信息异步性、估计偏差和相关性未知等挑战。协方差交叉（Covariance Intersection, CI）融合估计作为一种有效的信息融合方法，在处理具有未知相关性的多源信息时展现出独特优势。本文针对时滞系统，研究了协方差交叉融合估计方法，通过时间对齐、时滞补偿等技术，解决了时滞数据的处理和多源异步信息的融合问题，提高了状态估计

直流电机因其调速性能优异、响应速度快等特点，在工业控制、电动汽车、机器人等领域有着广泛应用。然而，传统PID控制存在参数固定、难以应对非线性及环境扰动等问题。模糊PID控制虽通过引入模糊逻辑实现了参数自适应调整，但在复杂场景下仍面临规则库构建与参数优化的难题。本文将蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO）引入直流电机模糊PID控制系统中，利用其全局寻优能力对模糊PI

除了太阳能、压电鞋垫、小型振动微波炉、热电和声音等能量收集（EH）方法外，射频（RF）EH最近作为一种有前途的技术出现，因为它能够同时传输信息和能量[5]–[9]。在[3]中提出了一种稳定性感知的地理路由，用于在能量收集无线传感器网络（EH-WSNs）中实现可靠的数据传输，以提供可靠的路由选择方法，可能实现无限的网络寿命。然而，它也带来了新的挑战，因为对手可以通过中继窃听源和目的地之间的机密信息传

本次精心编写的代码实现了对上述三种模型预测控制策略在单输入单输出系统中的全面对比分析。具体而言，代码着重考察了它们在面对给定参考信号时的跟踪性能。在控制系统中，准确跟踪参考信号是衡量控制器性能的关键指标之一，它直接关系到系统能否按照预期的目标稳定、精确地运行。为了科学、客观地评估这三种控制策略的跟踪性能，我们采用了对比闭环响应的方法。闭环响应能够全面反映系统在控制器作用下的动态特性，包括响应速度、

自适应动态规划（Adaptive Dynamic Programming, ADP）算法作为一种先进的问题求解方法，在多业务领域展现出了卓越的适用性。在电力系统领域，针对新能源发电波动所引发的优化调度难题，ADP 算法能够提供有效的解决方案；在化工行业，对于非线性系统的优化控制问题，该算法同样表现出色。与传统的算法相比，ADP 算法具有明显的优势。

混沌系统是一种高复杂的非线性动态系统，具有对初始条件和混沌参数非常敏感的特性。这种敏感性使得混沌系统生成的混沌序列具有非周期和类随机的特性，非常适用于保密通信和图像加密。

直流电机因其调速性能优异、响应速度快等特点，在工业控制、电动汽车、机器人等领域有着广泛应用。然而，传统PID控制存在参数固定、难以应对非线性及环境扰动等问题。模糊PID控制虽通过引入模糊逻辑实现了参数自适应调整，但在复杂场景下仍面临规则库构建与参数优化的难题。本文将蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO）引入直流电机模糊PID控制系统中，利用其全局寻优能力对模糊PI

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