基于ROS+Moveit搭建机器人控制系统(仿真+实体)项目介绍: 该项目是本人参与开发的一个六自由度机械臂(目前仍在开发中)，这个系列都是关于该机械臂ROS部分的控制框架搭建，轨迹解算，下位机通信，外设控制(遥控器/键盘)等部分知识。底层的下位机控制也会涉及位控部分，力控目前能力不足(若后期资金充足，使用如海泰这种具有扭矩反馈的电机，也会考虑做，届时会更新相关的知识)，关于更上层的视觉处理部分则

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作为一个电控选手，本来觉着自己不会去碰solidworks，特别是从sw模型到urdf这个极度繁琐的过程。但是当我发现咸鱼上面一次转换需要50-70块，我就决定这活还是得自己做。期间遇到了很多bug，希望记录下来对需要做这个工作的人有一定的帮助。常用的快捷键按住鼠标中键——旋转模型Tab(Shift+Tab)——隐藏(显示)鼠标所在位置的零件。空格——选择视图显示所有隐藏1.第一步确定基准轴，坐标

将PCB模型导入Soliworks

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嵌入式Linux学习笔记 --- QT在Linux嵌入式设备上的使用

并联四足机器人项目开源

搭建控制框架说明：该框架经过了多次迭代(目前也仍在进行),融合了gazebo以及网上绝大多数的控制框架，作了一定的改进，结构清晰，欢迎大家一起学习，有问题请私聊我，或者邮箱联系我2250017028@qq.com。1.框架图蓝色线表示正常的控制流程，红色线表示测试流程，即不考虑下位机的通信两者仅存其一。2.节点作用分析(只给出主要代码)trajectory_controller定位：接收上层的控制

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