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数字图像处理学习(一):直方图均衡化

灰度直方图定义:遍历图像上的每一个像素点,并根据事先确定的灰度区间,统计每一个灰度区间的像素点数量,即为灰度直方图。意义:清晰的图片一般灰度直方图会均匀分布,而那些像素点聚集在某个区域的图像往往会过暗或过亮。直方图均衡化的作用就在于使直方图趋向于均衡分布。均衡化1. 数学计算(1)计算直方图每个方柱的百分率(2)设灰度等级分为N级->计算百分率乘上(N-1)->进行累加->四舍五

#matlab
ROS学习笔记(4)---ROS的视觉应用

13.ROS中的视觉应用1.安装SDKsudo apt install ros-melodic-realsense2-camerasudo apt install ros-melodic-realsense2-description2.安装ROS驱动git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.gitcd realsense-r

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#opencv
vscode报错:检测到 #include 错误,请更新 includePath

原因:vscode搜索路径需要根据配置文件进行搜索,即vscode打开文件夹相当于把这个文件夹抽象成为了一个工程,配置文件.vscode将各个文件串联起来。解决:修改.vscode文件,添加路径信息。1. 打开ccp_properties.json文件2. 在"includePath"中添加自己的文件路径...

#vscode#c++
【嵌入式项目开源】基于ESP32的墨水屏桌面小屏幕

基于ESP32的墨水屏桌面小屏幕,引入FreeRTOS,LVGL等软件库

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#开源#单片机#c++
【嵌入式项目开源】基于ESP32的墨水屏桌面小屏幕

基于ESP32的墨水屏桌面小屏幕,引入FreeRTOS,LVGL等软件库

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#开源#单片机#c++
斯坦福Doggo源码研读

说明:该文章用于记录本人对斯坦福Doggo开源代码中的代码框架以及位控的理解,本人所在的实验室已经成功复现Doggo的功能。由于复现的工作由学长完成,所有可能以下有部分代码理解存在偏差,欢迎批评指正。联系方式:2250017028@qq.com参考资料:斯坦福Doggo开源代码解码斯坦福开源狗DogGo–附硬件清单、源码、图纸、论文1.代码框架注:以下的分层是我根据整体代码的函数实现来分,即以主要

#人工智能
分享一些在LCD/OLED上绘制图像的软件使用技巧

介绍LCD/OLED相信有过嵌入式开发经历的同学都有使用过,但是绝大多数人都是使用一些广为流传的驱动函数,在上面写写英文,写写汉字,画一些矩阵和圆这种简单的图案。作为一个超爱花里胡哨的选手,我当然不允许我的显示屏幕上只有这些东西,所以我总结出了一整套在LCD/OLED上绘制图案的方法,包括图片,图标和GIF。欢迎大家与我交流:2250017028@qq.com图标绘制使用软件:IconWorksh

#stm32
WBC学习笔记(一):手推WBC公式

1.介绍:WBC控制器是当今足式机器人最常用的控制器之一。基于多任务不同的优先级,它可以控制关节电机使其按照优先级的顺序满足各个任务的需求。MIT开源的cheetah mini就用到了MPC+WBIC算法来控制落足点。推导的过程参考了以下的资料mini cheetah中WBC公式解析基于零空间方法(NUB)的全身控制(WBC)的简单实现Robot Dynamics Lecture Notes由于本

MPC学习笔记(一):手推MPC公式

1.MPC四要素(1)模型:采用阶跃响应(2)预测(3)滚动优化:二次规划J(x)=x2+bx+cJ\left(x\right)=x^2+bx+cJ(x)=x2+bx+c极值点J′(x0)=0J^\prime\left(x_0\right)=0J′(x0​)=0(4)误差补偿参数定义P:预测步长y(k+1),y(k+2)…y(k+P)y\left(k+1\right),y\left(k+2\rig

#算法
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