并联四足机器人项目开源

本篇文章主要参考了以下的文章，目的是为了加深自己对WBC公式以及多优先级任务运用的理解。基于零空间方法（NUB）的全身控制（WBC）的简单实现控制系统输入：滑块在轨道上的位置yhy_hyh​，机械臂各关节位置 θ=[θ1 θ2 θ3]T\boldsymbol{\theta}=[\theta_1\ \theta_2\ \theta_3]^Tθ=[θ1​ θ2​&nbsp

曲折保研路

1.介绍：WBC控制器是当今足式机器人最常用的控制器之一。基于多任务不同的优先级，它可以控制关节电机使其按照优先级的顺序满足各个任务的需求。MIT开源的cheetah mini就用到了MPC+WBIC算法来控制落足点。推导的过程参考了以下的资料mini cheetah中WBC公式解析基于零空间方法（NUB）的全身控制（WBC）的简单实现Robot Dynamics Lecture Notes由于本

基于ESP32的墨水屏桌面小屏幕，引入FreeRTOS，LVGL等软件库

LVGL学习笔记

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1.MPC四要素(1)模型:采用阶跃响应(2)预测(3)滚动优化:二次规划J(x)=x2+bx+cJ\left(x\right)=x^2+bx+cJ(x)=x2+bx+c极值点J′(x0)=0J^\prime\left(x_0\right)=0J′(x0​)=0(4)误差补偿参数定义P:预测步长y(k+1),y(k+2)…y(k+P)y\left(k+1\right),y\left(k+2\rig