适用场景：先等 gazebo / 模型加载完成，再启动控制器、rqt 等，防止时序问题。比如把机器人模型、Gazebo 分开写多个 launch，主 launch 统一引入。顶层容器，所有顶层动作放列表里，ros2 launch 会依次处理。指定是 python 格式的 launch 文件。不用手写绝对路径，移植到别的电脑也能正常找到文件。：等待 2 秒后，再执行里面的动作列表。，是 launch

如果你需要在一个相对较低维度的空间内执行高效的最近邻搜索，那么 Kd-Tree 可能是更好的选择。若你的应用涉及三维空间的大规模点云管理，包括但不限于压缩、可视化、碰撞检测等，Octree 则显得更加合适。

语法：字符串序列.replace(旧字串,新字串,替换次数）注意：替换数次如果超过了字串的出现次数，就替换所有字串。

【代码】11 pandas 之列于列的计算。

【代码】11 pandas排序。

Halcon 中的区域Image : 图像 (input_object): 类型可以是 (多通道-) 图像数组，对象类型为字节、方向、循环、int1、int2、uint2、int4、int8、实数、复数或矢量场。这是输入图像。Domain : 域 (output_object): 类型是区域数组，对象类型。这是输入图像的定义域。

【代码】Halcon 3D 手眼标定。

【代码】Halcon 单目相机标定测量。

预处理 设置文件路径。产生数据集进行预处理。

必须要有Good或者是OK文件夹做标注,剩下两个为逻辑异常和结构异常。已经用 DLT做好标注，训练，和评估，只需修改推理代码。点击检查选择good可以获取所有good图像的照片。> 点击创建训练点击保存更改。通过阈值可以调整判定的区间。滑动热图可以看出误判结果。设置完成后点击开始训练。