模糊PID控制本文主要由三部分构成：模糊PID控制器的原理，模糊PID控制器C++的实现与测试。一. 模糊PID原理模糊PID控制流程如下图所示，把目标值 Xtarget 与输出值 Xout 的误差 e 与 e 的变化率 de/dt 作为模糊控制器的输入，模糊控制器先对输入进行模糊化处理，接着进行模糊推理，最后把模糊推理的结果进行去模糊处理输出PID控制器的三个参数 kp, ki, kd，从而达到

模糊PID控制本文主要由三部分构成：模糊PID控制器的原理，模糊PID控制器C++的实现与测试。一. 模糊PID原理模糊PID控制流程如下图所示，把目标值 Xtarget 与输出值 Xout 的误差 e 与 e 的变化率 de/dt 作为模糊控制器的输入，模糊控制器先对输入进行模糊化处理，接着进行模糊推理，最后把模糊推理的结果进行去模糊处理输出PID控制器的三个参数 kp, ki, kd，从而达到

PID 控制算法介绍在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 P

1. 使用printf的方法1.1 重定向在使用printf之前添加重定向代码：#ifdef __GNUC__/* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker-Libraries-Small printfset to Yes) calls __io_putchar() */#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __i

在STM32中使用printf()和scanf本文出处: https://shawnhymel.com/1873/how-to-use-printf-on-stm32/作者：Shawn Hymel内容来源于网络，本文只做翻译和学习，侵删。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-C0MS0xDg-1623856482643)(https://shawnhymel

malloc申请的是虚拟内存，只有在程序去访问时，才会触发缺页异常进入内核态，在缺页中断函数中建立物理内存映射。如果物理内存充足，则直接建立页框与页的映射。当物理内存不足时，内核会进行物理内存回收，内存回收的方式主要有：1. 后台内存回收（kswapd）2. 直接内存回收（direct reclaim）3. OOM机制（Out of Memory）三种内存回收方式按内存的紧缺程度递进。

main.c//需要在调用这个显示接口前声明txt这个变量 # define display(row , col , size , . . .) {//延时函数初始化 uart_init(9600);//串口初始化为9600 LED_Init();//初始化与LED连接的硬件接口 OLED_Init();for(i = 0;i <= 7;LED0;} }

0.96OLED 4针IIC STM32HAL库版本OLED的显存，也就是坐标关系如下：size = 8 时存放格式如下(x, y)//[0]0 1 2 3 … 127//[1]0 1 2 3 … 127//[2]0 1 2 3 … 127//[3]0 1 2 3 … 127//[4]0 1 2 3 … 127//[5]0 1 2 3 … 127//[6]0 1 2 3 … 127//[7]0 1

关于整数二分的原理和推导，包括更新区间时的mid的取值什么时候需要写成mid = (r + l + 1) >> 1的探讨，用图解的形式理解搜索下一区间时 l 和 r 左右指针的取值， 避开边界问题。

Linux文件I/O# 前置知识Linux文件I/O分为系统IO和标准IO，常用于系统编程系统I/O通过文件描述符 fd 来操作文件标准I/O通过文件流 FILE* 来操作文件Linux下可以使用man命令来查看使用手册学习和使用这些API最快的途径是利用系统自带的man查看手册，查看系统IO可以用man 2 open， 查看标准I/O可以用man 3 fopen。关于linux中man 1 2