3. 最后调节Kd，该值调大后会减少超调，但是也不能调的太大，如果调的太大会大大延长系统到达稳定的时间。通常情况只有在系统出现超超调是才调Kd。1. 先将Ki和Kd设置为0，Kp值慢慢调大，当输出接近目标值即可，纯P控制一定存在稳态误差；2. 再将Ki慢慢调大，该值作用是减少稳态误差；Ki越大，I值越小；Kd越大，D值越大；以下调节的是Kp、Ki、Kd。① Kp越大，P值越小；

andas是Python处理数据最好用的工具包。处理好了的数据，也可以写回到原来的或新的Excel文件。但如果处理结果要写入到多张表，就要注意了。用Pandas把DataFrame数据写入Excel文件，一般使用to_excel但如果你有多张表要写入，上述方法永远是后一张表覆盖掉前一张表。即使每次修改sheet_name也不行。最终得到的文件中只有sheet3存在，而sheet1和sheet2被相

1. Pandas中将如下类型定义为缺失值：NaN: ‘’, ‘#N/A’, ‘#N/A N/A’, ‘#NA’, ‘-1.#IND’, ‘-1.#QNAN’,‘-NaN’, ‘-nan’, ‘1.#IND’, ‘1.#QNAN’, ‘’, ‘N/A’, ‘NA’,‘NULL’, ‘NaN’, ‘n/a’, ‘nan’, ‘null’，None2. 填充缺失值pandas.DataFrame.fi

pycharm设置代码模板前言：日常使用中，当在pycharm中新建一个文件时，经常要手动在文件开头填写一些相关信息，比如：代码编写日期，代码作者，代码功能描述等。但每新建一个文件就手动写一次，太过麻烦，所以可以在pycharm中设置指定模板，设置完以后 每次创建新文件，模板就会自动生成。设置步骤：1、打开pycharm，点击左上角的File2、下拉列表中选择Settings3、在弹出的界面，按下

mac安装完anaconda 后，命令行窗口默认使用conda的，取消默认，用以下一行代码在命令行运行即可，重启终端：conda config --set auto_activate_base false# 将false改为true设置默认环境为conda进入conda环境，运行如下命令：conda activate base退出conda环境，运行 如下命令：conda deactivate..

打开电脑的命令编辑器，在Docker中下载HomeAssistant，如下图：查看已经下载的HomeAssistant镜像，如图：在windows中创建一个用于保存HomeAssistant的配置文件加，路径不要有，如图：运行HomeAssistant，如图：命令可以参考https://www.runoob.com/docker/docker-run-command.html查看HomeAssis