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深蓝学院-视觉SLAM理论与实践-第十二期-第1章作业

熟悉Linux问题1:描述apt-get安装软件的整体步骤,说明Ubuntu是如何管理软件依赖关系和版本的apt-get安装软件的整体步骤:reading package lists:获取软件的下载地址building dependency tree:确定该软件包的依赖关系,安装下载/更新此软件以及依赖软件的软件包(deb文件)使用dpkg对下载下来的安装包进行安装ubuntu管理软件依赖关系和版

#ubuntu#linux#服务器
深蓝学院-视觉SLAM理论与实践-第十二期-第2章作业

熟悉Eigen矩阵运算设线性方程Ax=b Ax = b Ax=b,在AAA为方阵的前提下,请回答以下问题:问题1:什么条件下,x有解且唯一?矩阵A非奇异,满秩。问题2:高斯消元法的原理是什么?高斯消元法主要可以分成三步:从上至下,以第m(1<=m<n)m(1<=m<n)m(1<=m<n)行数据作为减项,将大于mmm行的数据中的第mmm列变成0,从而使得矩阵变成上

#线性代数#矩阵#算法
深蓝学院-视觉SLAM理论与实践-第十二期-第4章作业

图像去畸变程序思路根据相机内参,将无畸变的像素坐标反向投影到归一化平面通过畸变模型计算无畸变归一化坐标对应的含有畸变的归一化坐标利用相机内参,将含有畸变的归一化坐标投影到相机坐标系中源代码//// Created by 高翔 on 2017/12/15.//#include <opencv2/opencv.hpp>#include <string>using namespa

【SLAM面经】高仙机器人实习一面

项目相关问题项目一:一个基于传统视觉blob分析的目标位姿估计项目问题1:描述一下blob算法问题2:提取边缘的主要方法问题3:项目中的blob算法的具体细节问题4:PnP位姿最少需要几个点?有几组解?误差来源于哪里项目二:无迹卡尔曼滤波相关的一个项目问题1:简单介绍一下算法问题2:卡尔曼滤波状态预测的协方差矩阵怎么算问题3:...

#算法
深蓝学院-视觉SLAM理论与实践-第十二期-第5章作业

源代码gitee:https://gitee.com/sldwlk_admin/vslamlesson欢迎收藏 ^ ^ 一起交流ORB特征点问题1:ORB提取程序思路判断是否在边界,如果在就跳过计算图片在x、y方向的重心,这里要注意坐标原点时在局部图片的中心位置用std::atan2计算重心夹角核心代码// compute the anglevoid computeAngle(const cv::

#计算机视觉#opencv#自动驾驶
深蓝学院-视觉SLAM理论与实践-第十二期-第7章作业

Bundle Adjustment问题1:文献阅读为何说 Bundle Adjustment is slow 是不对的?可以利用H矩阵的稀疏性质对BA整个过程进行加速。BA 中有哪些需要注意参数化的地方?Pose 和Point 各有哪些参数化方式?有何优缺点。参数化的地方:相机的内参外参,观测点的三维坐标,观测点的像素坐标Pose参数化方法:欧拉角(万向锁,表示方法不唯一) 四元数(存在单位向量的

#算法
深蓝学院-视觉SLAM理论与实践-第十二期-第6章作业

LK光流问题1:光流文献综述问题2:forward-addtive Gauss-Newton 光流的实现从最小二乘角度来看,每个像素的误差怎么定义?像素的误差指的是匹配像素的差值误差相对于自变量的导数如何定义?利用导数的定义求解图像对坐标的导数(img(i,j+1)−img(i,j−1))/2(img(i,j+1)-img(i,j-1))/2(img(i,j+1)−img(i,j−1))/2主要思

#算法
NDT算法原理及相关源代码

算法核心思想及主要流程详细流程PCL源代码解析

#算法#计算机视觉
【SLAM面经】高仙机器人实习一面

项目相关问题项目一:一个基于传统视觉blob分析的目标位姿估计项目问题1:描述一下blob算法问题2:提取边缘的主要方法问题3:项目中的blob算法的具体细节问题4:PnP位姿最少需要几个点?有几组解?误差来源于哪里项目二:无迹卡尔曼滤波相关的一个项目问题1:简单介绍一下算法问题2:卡尔曼滤波状态预测的协方差矩阵怎么算问题3:...

#算法
到底了