Zenoh是一个高效的数据传输框架，核心由 Rust 编写，同时提供了 C++、Python 等多种语言绑定。支持多种部署环境和跨网络通信，实现了去中心化的自适应网络发现，最小的协议网络开销，能够满足低延迟和高吞吐量的要求，甚至它内部也实现了IPC(zero copy)。本文将探讨如何在 C++ 环境下使用 Zenoh 进行数据传输，并讨论 Zenoh 与 ROS2 的集成方式。

UnQLite 是一个嵌入式的NoSQL数据库引擎，提供一个无需编写复杂SQL语句的方案，支持任意形式的数据存储。对于需要频繁操作JSON数据的应用来说，UnQLite提供的JSON文档存储和读取特别方便，使得数据操作直观和高效，适合于各种嵌入式应用程序。

在嵌入式系统开发中，TinyFSM等状态机设计模式广泛应用于控制系统和通信协议等场景，然而，开发者也需考虑性能和遵循严格的工业标准。传统 C++ 实现不仅能满足工业标准的要求，还能提供更高的性能和更低的内存开销。现代 C++ 实现虽然引入了许多新特性，可以简化代码结构，但在性能上可能不如传统 C++ 实现高效。

激光雷达等传感器固件既要“硬实时”地采集和控制硬件，又要有足够算力做点云处理和网络通讯。RK3506J 提供 3 个 Cortex‑A7 和 1 个 Cortex‑M0 的异构多核硬件，对这类产品非常有吸引力。本文使用通俗的语言，比较两种在 RK3506J 上常见的系统部署思路，给出各自优缺点。

本文探讨了嵌入式系统架构设计的核心问题，提出了消息总线架构的解决方案。主要内容包括：1）采用分层架构设计消息总线，包含事件调度器、数据令牌等关键组件；2）分析事件系统中发布者与订阅者的耦合度设计；3）比较抢占式、协作式和事件驱动三种并发模型的适用场景；4）提出零拷贝数据传递机制，通过令牌设计避免内存拷贝；5）讨论内存管理策略，推荐实时系统使用内存池方案。文章为嵌入式系统开发提供了实用的架构设计思路

一个面向工业嵌入式系统（传感器、机器人、边缘计算）的纯头文件基础设施库

在Linux系统编程中，`EAGAIN`（错误号11）是一个常见的错误码，表示“资源暂时不可用”（Resource temporarily unavailable）。当开发者在进行网络编程、进程控制或文件I/O操作时，可能会遇到这个错误。为了确保程序的健壮性和稳定性，深入理解`EAGAIN`错误的成因和处理方法至关重要。

当你执行 `git pull origin master` 时，Git 默认会执行 `git fetch` 紧接着 `git merge`，这可能会导致产生 "Merge branch 'master' of..." 样式的提交信息，尤其是在有冲突需要解决的情况下。如果你希望避免这样的 Merge 提交信息，可以采用 `git pull --rebase` 命令来替代默认的 `git pull`

vscode配置使用 cpplint和clang-format

在嵌入式系统中，串口通信常见但易出现粘包问题难。本文分析了粘包的原因，并通过代码示例介绍了在数据包中添加头部标识符、数据长度、消息类型和校验码的方法，来有效解决串口粘包问题