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其中filtered_images、filtered_poses.txt、lidar 记录条数都是867，实现了多传感器融合。2、Coco-LIC算法计算时间戳位姿。基于点云数据对其图像数据。基于点云数据对其位姿数据。1、解析.bag文件。

这通常是因为在 OpenCV 的某些配置中，SIFT 功能被排除在外。

貌似没有完全贴合，但是差不多了，那么应该是激光点云不准，跟代码无关。注意相机位姿：相机坐标系到世界坐标系。点云需要世界到相机，因此需要做一个逆。

25条提高SQL运行效率的方式！！！（索引占大部分）

ENU、EPSG坐标系科普(三维重建)

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