BSP = Board Support Package（板级支持包）。硬件做出来之后，要让操作系统在上面跑起来，需要一整套底层软件。这套软件就叫 BSP。BSP 包├── Bootloader → 系统移植的 U-Boot├── Linux Kernel → 系统移植的内核└── Root File System → 系统移植的根文件系统。

STM32F103C8T6 + MP3-TF-16P，固定重复播放一首歌。（最简版，无 ESP / OLED / 按键）。

STM32用CS划分事务，通过SPI发送命令、地址和数据；ESP32解析协议并保存数据，STM32再发送读请求和时钟取回同一地址的数据，比较后在OLED显示PASS或FAIL。

本实验通过STM32F103与ESP32模拟SPI Flash通信，实现指定地址写入与读取验证。STM32作为主机，使用自定义命令（写、读请求、读取）控制ESP32内部256字节内存。ESP32以模式0从机运行，接收指令并暂存数据，读操作分两步完成：先发送地址，再获取数据。通过OLED显示读写结果，判断是否成功。实验强调STM32端SPI代码默写，接线采用标准引脚，时钟频率281.25kHz，确保

SPI 主机通过写 DR 产生时钟并同时收发数据：每字节等 TXE、写 DR、等 RXNE、读 DR，整次事务结束时等 BSY 清零再释放 CS。# include "stm32f10x.h" // STM32F10x 标准外设库 # include "Delay.h" // 课程延时函数 /** ST7735S 与 STM32F103C8T6 的连接：* PA4 -> CS 软件片选，低电平选中

芯片/板卡：STM32F103C8T6 最小系统板开发方式：Keil + STM32F10x 标准外设库 V3.5.0前置复习：已经完成 RCC、GPIO 第一层整理日期：2026-09-11本节边界：用标准库完成 USART1 轮询发送、轮询接收和单字节回显。寄存器只理解作用和库函数对应关系，不直接用寄存器写驱动；中断、DMA、环形缓冲区留到通过本测试以后。

芯片/板卡：STM32F103C8T6 最小系统板开发方式：Keil + STM32F10x 标准外设库 V3.5.0前置复习：已经完成RCC第一层，知道GPIOA/GPIOB挂在APB2总线整理日期：2026-09-10本节边界：只学习GPIO最常用的输入、输出和库函数。中断、重映射、寄存器和复杂消抖以后再学。

torch.cuda.is_avaliable()在命令行里是true，但是pycharm是false。换成了2021版，加载解释器便顺利了，torch.cuda.is_avaliable()结果True。3、pytorch所在的解释器加载成功，但是里边的torch包莫名消失。在调试了很多torch版本、python版本、cuda版本后，无计可施，开始用的2024版，命令行里是true，但是pyc

摘要：DJI Zenmuse L1激光雷达系统采集的数据文件包含激光雷达点云（.LDR）、RTK定位（.RTK）、IMU姿态（.IMU）及可见光影像（.JPG）等核心数据，可解析生成高精度三维点云、DSM/DTM和彩色点云。这些数据支持植株高度估算、作物地形重建、生物量估算等农业遥感任务，建议使用DJI Terra或CloudCompare等工具进行点云解码和地形分析，结合RGB影像实现地块识别和

通过FRP实现内网穿透，无需校园网/机房网络配置端口映射或公网IP，利用云服务器中转建立连接。FRPS（服务端）运行在具有公网IP的云服务器，FRPC（客户端）部署在内网服务器，形成稳定隧道。SSH服务不直接暴露在公网，校园网服务器仅需与云服务器通信。FRP支持token验证和加密传输，配合SSH本身的安全机制形成双重防护。云服务器通过非标准端口（30300）转发，降低扫描风险。内网服务器可使用任