目录1、封装总线和外设基地址2、封装寄存器列表3、修改寄存器的位操作的方法把变量的某位清零把变量的某几个连续位清零对变量的某几位进行赋值。对变量的某位取反1、封装总线和外设基地址在编程上为了方便理解和记忆，我们把总线基地址和外设基地址都以相应的宏定义起来，总线或者外设都以他们的名字作为宏名；具体代码见代码清单：/*外设基地址*/#define PERIPH_BASE((unsigned int)0

关于stm32通信协议：软件模拟SPI、软件模拟I2C的总结（fishing_8）_To_be_a_fisher的博客-CSDN博客_stm32 软件spi发现一篇写的软件模拟SPI的比较容易理解的博客！感兴趣的可以看看

inode是用来存放文件信息的，每个文件都会有一个inode，并且这个inode号是唯一的，文件的内容都是inode来指定的，而不是文件名，就类似于之前讲的UID号和用户名之间的关系，当系统要访问文件时，inode就会被复制到内存，从而实现文件的快速访问，使用ls -i命令则可以看到inode号，-i参数为打印文件的inode号硬连接只是一个新的链接到某个inode号码的记录而已，这个链接指向in

目录1、创建工作空间并初始化2、进入src创建ROS包并添加依赖HelloWorld（C++版）3、进入ROS包的 src目录编辑源文件4、编辑ROS包下的Cmakelist.txt文件5、进入工作空间目录并编译6、执行HelloWorld(Python版)3、进入ROS包添加scripts目录并编辑python文件4、为Python文件添加可执行权限5、编辑ROS包下的CmakeList.txt

前言：本文将从”这是什么？“ ”为什么需要它？“ “如何配置操作它”三个角度展开讨论分析目录中断简介抢占优先级和子优先级中断分组配置要点EXTIEXTI框图讲解信号产生过程编程要点中断简介中断，即机器运行过程中出现某些意外情况，需要机器停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕之后又返回原来被暂停的程序继续运行。理解中断想象一个这样的场景：你在认真的敲代码，你妈喊你出房间去客厅吃饭，并且以

创建线程主要可以看成四个步骤：1、动态分配或者静态分配线程控制块2、动态分配或者静态分配线程栈3、创建入口函数4、构造栈内容（线程控制块结构体的成员）上述函数的作用：调整sp和虚构栈内容线程调度由抢占式优先级和时间片轮转调度算法进行调度RT-Thread启动流程。

MPU6050模块是什么东西，我这里就不再赘述了，围绕它可以做很多应用，比如四翼飞行器、平衡车等等。当然要完全使用这块模块不是那么容易的。解释说明其实我们主要是想通过MPU6050得到欧拉角和四元数（可以用算法实现，但是比较复杂）要通过MPU6050得到四元数和欧拉角，这个过程有两种方法，一种是用原始数据（三轴加速度，三轴角速度），通过一些（卡尔曼滤波、积分运算、减少误差零点漂移等）姿态融合算法转

通信接口背景知识设备之间的通信方式一般情况下，设备之间的通信方式可以分成并行通信和串行通信两种。它们的区别是：串行通信的分类1、按照数据传送的方向，分为：单工：数据传输只支持数据在一个方向上传输半双工：允许数据在两个方向上传输。但是，在某一时刻，只允许数据在一个方向上传输，它实际上是一种切换方向的单工通信，它不需要独立的接收端和发送端，两者可以合并一起使用一个端口。全双工：允许数据同时在两个方向上

什么是文件系统负责管理和存储文件信息的软件机构，在磁盘上组织文件的方法。常用的文件系统FAT/FATFS 小型嵌入式系统NTFSWINDOWSCDFS光盘exFAT 更适合用于闪存FATFS优点：免费开源，专门为小型嵌入式系统设计，完全用C语言编写;支持FAT12,FAT16与FAT32，支持多种存储媒介，有独立的缓冲区，可对多个文件进行读写，可裁剪的文件系统（极为重要）FATFS的特点：Wind

什么是PID？PID，就是“比例（proportional）“积分（integral）”、“微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。PID已经有107年的历史了。它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器......就是类似于这种：需要将某一物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，