SLAM中，BA优化的理解和实施步骤

vscode 调试ros2 节点

gazebo中机械臂手动控制，看一遍包会

【代码】ImportError: libcudart.so.12: cannot open shared object file: No such file or directory。

在pythcharm中导入moveit_commander，会报一些找不到.so文件的error，比如：librosconsole.solibeigenpy.so。.so 文件可以用find命令在/opt中查找。在 /etc/ld.so.conf.d 中。这两个文件中添加 .so所在的路径。在此运行pycharm，问题解决。将找到的位置添加进去。

DWA的大致思路就是，在一个线速度和角度的可行二维空间中，进行采样，计算每个可行速度在未来一定时间内的轨迹（假定匀速运动）， 对这些轨迹进行评价，取最优轨迹，以最有轨迹对应的当前下一时刻的线速度和角速度，最为速度控制器的v_target。缺点是容易陷入局部最优。以这个博主的代码为基础，加了一个碰撞检测，但是这个碰撞检测目前还不完善，思路应该是这个思路，以后有时间再完善吧。

船舶类的头文件 vessel.h#pragma once#include <Eigen/Dense>class Vessel {public:Vessel(Eigen::Vector3f &eta_, Eigen::Vector3f &velocity_, Eigen::Matrix3f &M_, Eigen::Matri

头文件#pragma once#ifndef Tree_H#define Tree_Hconst int Max = 20;struct TNode {char data;TNode *firstchild, *rightsib;};class Tree {public:Tree();~Tree() { Release(root); }void PreOrde...

路径：./代表的是 launch.json文件中 "cwd": 的设置，一种写法是："cwd": "${workspaceFolder}"如果要在main.cpp里用相对路径保存一个txt文件。workspaceFolder代表的时工作空间目录。如图所示的项目目录结构。

在ubuntu 22.04中，通过vscode编译调试二次开发orb-slam3