在ROS应用一般会用到发布者和订阅者，若只接收传感器数据，则只实现订阅者就行，但有时需要订阅者部分做简单数据处理后，再发布出去，供其他订阅者接收。以上场景涉及一个中间文件，即既是订阅者，也是发布者的文件，本文查阅现有网络资源，复现现有实现方法，在树莓派中利用二维雷达传感器数据实现数据的订阅，做三维处理后发布，并在上位机虚拟机显示三维点云。

笔者研究生的课题是关于多传感器数据融合的，传感器数据获取一般是通过Arduino或者树莓派获取，本文通过树莓派获取数据，硬件驱动代码是基于ROS开发的，ROS是Robot Operate System（机器人操作系统），可以驱动硬件获取数据，并能进行数据处理。本文为了实现传感器数据的获取和处理，进行ROS系统的安装和简单开发。本文介绍了ROS安装，ROS创建工作空间和功能包，ROS中执行C++文件

RTK可以说是测绘工作的核心，RTK技术的运用极为广泛，比如在各种控制测量、地形测图、工程选线及工程放样中的应用等，它提高了作业效率和作业精度，这是其他常规仪器无法比拟的。笔者本科专业是测绘工程，当时并未太深入理解RTK技术的优越性，导致在研究生时使用该技术也难免会感到有些畏难感，达到研究生这个层次后，对于技术使用的总结有了很强的意识，本次由于有同学向我请教RTK使用方法，是一个总结RTK技术的机

因笔者课题涉及点云处理，需要通过PCL进行点云数据分析处理，查阅现有网络资料，实现了VisualStudio2015(x86)配置PCL1.8.1点云库，本文记录实现配置的过程。

之前采用的惯导模块为ICM20948 IMU模块（模块精度0.06°/s，即216'/s），这款IMU用于某个需要一直旋转Z轴的实验，匀速旋转IMU，对姿态数据采集1min，经实验，模型在Z轴旋转时，也即平面旋转过程，Z轴旋转数据相邻两帧变化最大达到5.5°，误差非常大，导致实验一直出现问题。现换高精度惯导模块WHEELTEC N100，以下说明WHEELTEC N100惯导模块在ROS环境下如何

笔者研究的课题涉及到安卓软件开发，在开发过程中，发现普通的显示消息对话框一般可以调用android自带包实现，而要通过文本框输入交互，则无法轻易实现。在查阅网络资料后，实现了自定义输入文本对话框的功能，本文记录实现自定义输入文本对话框的过程。

笔者因研究课题涉及ROS开发，学习了古月居出品的ROS入门21讲，为巩固话题通信（用于不断更新、少逻辑处理的数据处理场景）知识，本文将ROS的发布者、订阅者和话题消息三讲内容进行总结。

要描述某一物体在现实场景的位置，通常以三维空间坐标系下的坐标进行说明，当物体位置或自身进行变化时，可以用放射变换说明物体的变化情况。仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切。本文研究的物体为刚体，涉及的变换为平移和旋转，下文将以平移和旋转变换分别说明二维平面和三维空间坐标（系）如何进行空间变换。以下规定D为平移矩阵，R为旋转矩阵，T为变换矩阵，矩阵变换从右往左进行左乘,，坐标系符合右手定则，

CloudCompare是一款优秀的开源点云处理软件，在研究点云的过程中，除了利用该软件现有的功能，在基于开源情况下，可以对该软件进行二次开发，以适应未来特定的需求。要对CloudCompare进行二次开发（在源代码基础上添加新功能或者开发插件），必须先能实现对该软件的编译，后续二次开发才能顺利进行。

本文通过AndroidStudio开发手机应用软件，实现蓝牙连接功能，并且能发送消息给HC-05蓝牙，也能接收HC-05回传的消息。