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stm32用定时器通过驱动器控制多个步进电机

摘要如果使用驱动器如TB6600、DM542等驱动步进电机,需要通过PWM控制。每个PWM脉冲将驱动步进电机转过一个步距角,因此想要使步进电机转过指定角度需要输出指定的PWM波形。stm32的每个定时器具有4个输出通道,本文讲如何通过一个定时器的4个输出通道控制4个步进电机并使它们能够各自实现独立转动。PWM波形用50%占空比即可,但难点在于,一是输出指定个数脉冲后停止输出,收到指令后还能继续输出

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#stm32#单片机
演化博弈、复制动态方程与仿真

关于演化博弈的相关推导和复制动态方程的引入过程,和鹰鸽博弈的仿真。

#算法#人工智能
带遗忘因子的递推最小二乘法推导

首先,已知最小二乘法的解后,推导出解的递推形式;然后通过一个简单的公式y=x+w的形式引入遗忘因子,并改写成递推形式,最后将遗忘因子引入带递推的最小二乘法中。

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#最小二乘法#机器学习
latex多行公式加大括号、整体编号及多行编号及不同方法的区别

环境:texlive2021,xelatex目录单独加大括号并自动加整体编号,但不能为每行编号不能加大括号的多行编号带大括号,不会自动编号也不能加编号既要大括号也要多行编号多行编号后缀单独加大括号并自动加整体编号,但不能为每行编号\documentclass[UTF8]{ctexart}\usepackage{amsmath}\begin{document}\begin{align}\left\{

到底了