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stm32用定时器通过驱动器控制多个步进电机
摘要如果使用驱动器如TB6600、DM542等驱动步进电机,需要通过PWM控制。每个PWM脉冲将驱动步进电机转过一个步距角,因此想要使步进电机转过指定角度需要输出指定的PWM波形。stm32的每个定时器具有4个输出通道,本文讲如何通过一个定时器的4个输出通道控制4个步进电机并使它们能够各自实现独立转动。PWM波形用50%占空比即可,但难点在于,一是输出指定个数脉冲后停止输出,收到指令后还能继续输出
演化博弈、复制动态方程与仿真
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带遗忘因子的递推最小二乘法推导
首先,已知最小二乘法的解后,推导出解的递推形式;然后通过一个简单的公式y=x+w的形式引入遗忘因子,并改写成递推形式,最后将遗忘因子引入带递推的最小二乘法中。
latex多行公式加大括号、整体编号及多行编号及不同方法的区别
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