感应轮子的旋转，并在旋转时输出脉冲，脉冲数与转过的角度呈线性比例关系。脉冲对应的是角度增量，有时也用增量除以时间，转成轮子转动的角速度输出。需要注意的是，编码器只是各种转角测量方式中的一种，其他还有轮速计、霍尔传感器等，本课程以编码器为例子讲解模型，但同样适用于其他形式的传感器。编码器安装方式有单轮、双轮、三轮，本课程推导仅围绕双轮差分模型进行展开。该模型中，需要用到以下变量：实际使用时，标定完成

x在老版本中，想实现流形的建模，使用的是类。在 V2.1.0 版本时，新增了Manifolds类并在 V2.2.0 时，Ceres-Solver 官方将类删除了。两个类在用法上区别不大。但不得不说，老版本的命名方式确实不如新版，至少新版又短又一眼能看出其用途。对于四元数或者旋转矩阵这种使用过参数化表示旋转的方式，它们是。

从上面动图可看出，一个平面在圆锥体上运动，可以得到圆、椭圆、双曲线，这也是它们之间具有线性关系的来源（平面的运动是线性的、或者是仿射的）。根据赫尔维茨定理，正定的条件是 奇数阶顺序主子式为负，而偶数阶顺序主子式为正，仅在这个公式中，一阶顺序主子式为。根据赫尔维茨定理，正定的条件是各阶顺序主子式都为正，仅在这个公式中，一阶顺序主子式为。但到了《多变量微积分》的时候，二阶导数就是一个二次型矩阵，也就是

NEON 技术是用于系列处理器的先进 SIMD(单指令多数据)架构。它可以加速多媒体和信号处理算法，如视频编码器/解码器、2D/3D图形、游戏、音频和语音处理、图像处理、电话和声音。寄存器被认为是相同数据类型元素的向量数据类型支持：带符号/无符号888位，161616位，323232位，646464位，ARM323232位平台上的单精度浮点数，ARM646464位平台上的单精度浮点数和双精度浮点数

点到线段的最短距离算法1. 经典算法2. 面积算法3. 矢量算法Reference:点到线段的最短距离算法点到线段最短距离的运算与点到直线的最短距离的运算二者之间存在一定的差别，即求点到线段最短距离时需要考虑参考点在沿线段方向的投影点是否在线段上，若在线段上才可采用点到直线距离公式，如下图所示，左边的最短距离为点 PPP 与其在线段 ABABAB 上投影 CCC 之间的线段 PCPCPC；右边的最

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Linux 终端文件管理器 —— ranger1. 介绍2. 安装3. 使用1. 介绍ranger 分为三个部分：左边为上级目录结构；中间为当前可以操作的目录；右边为当前目录下面所有的文件最底部的状态栏显示的是当前选中文件的一些文件信息，比如执行权限和上次修改的时间。2. 安装sudo apt-get install ranger3. 使用打开 ranger，在该管理器内键入 ?，在屏幕底下会弹出

tree以树状格式列出目录的内容, 查看文件系统的结构。

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