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对不同自动驾驶系统所用的通信中间件比较感兴趣。但直接相关的资料比较少。最近看了两篇比较早的论文，大致先总结下里面的内容，之后再逐渐往上补充内容。为什么需要通信中间件现代基本的软件设计原则是模块化。模块化可以提高可维护性、代码重用性并隔离故障。例如，一个大型机器人系统可以分解成特定的任务，如数据采集、状态估计、任务规划等。为了完成它们的任务，模块必须与其他模块交换信息。在现代操作系统中，将单个模块映

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