阿克曼转向模型的基本原理是，前轮转向时，左右前轮的转向角度应该是不同的，这是为了确保车辆可以平稳地转弯，并且不会造成轮胎损耗。阿克曼转向模型可以用于设计和控制汽车的转向系统。根据阿克曼转向几何设计转向机构，在车辆沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄，可以使内侧轮的转向角比外侧轮大大约 2~4 度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，从而让车辆可以顺畅的转弯。从公式中可以看出

MQTT协议是一种轻量级的、基于发布/订阅模式的通信协议，适用于物联网领域。emqx是一个基于Erlang语言开发的开源MQTT代理程序，它可以提供可扩展的、高性能的MQTT消息传输服务。在本文中，我们介绍了MQTT协议的基本原理，并演示了如何使用emqx搭建MQTT服务端和客户端。我们还介绍了如何在emqx服务端上配置ACL以保证MQTT通信的安全性。

事务提供一种机制将一个活动涉及的所有操作纳入到一个不可分割的执行单元，组成事务的所有操作只有在所有操作均能正常执行的情况下方能提交，只要其中任一操作执行失败（出现异常），都将导致整个事务的回滚。简单地说，事务提供一种“要么什么都不做，要么做全套（All or Nothing）”机制。一个事务必须被视为一个不可分割的最小工作单元，整个事务中的所有操作要么全部提交成功，要么全部失败回滚。一致性（Con

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