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卡尔曼滤波（Kalman Filtering）是一种用于估计系统状态的递归滤波方法，广泛应用于信号处理、控制系统、机器人技术等领域。扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filtering）是卡尔曼滤波的一个扩展版本，用于非线性系统的状态估计。在扩展卡尔曼滤波中，系统被建模为非线性动态系统，其中状态由一个非线性函数描述，并且状态的观测值受到高斯噪声的影响。扩展卡尔曼滤波通过线性化非线性函

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