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PID是一种常见的控制算法,全称为Proportional-Integral-Derivative,即比例-积分-微分控制器。PID控制器是一种线性控制器,它将设定值与实际值进行比较,根据误差的大小,控制器会相应地调整系统的比例、积分和微分系数,以减小误差。
Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法,也被称为纯跟踪控制算法。他的思想就是基于当前车辆的后轮中心的位置,在参考路径上寻找一个预瞄点,假设车辆可按照一定转弯半径下行驶到该目标点,然后根据车辆当前位置到预瞄点距离、转弯半径和预瞄点与车头朝向夹角的几何关系来计算车辆的前轮转角,即控制车辆的横向跟踪误差。
C++ std::thread线程详解
自行车模型(Bicycle Model)是车辆数字化模型中最常见的一种运动学模型。其除了可以反映车辆的一些基础特性外,更重要的是简单易用。通常情况下我们会把车辆模型简化为二自由度的自行车模型。由于低速条件下,我们可以假设车辆不会发生侧向滑动(漂移),此时我们可以将。又由于大部分车辆不具备后轮转向的功能,因此我们可以假设后轮转角。:一个刚体的角速度 = 线速度/线速度到速度瞬心的距离。,因此基于我们
车辆动力学模型是描述汽车运动规律的微分方程,一般用于分析汽车的平顺性和操纵稳定性。二自由度的车辆动力学模型基于单车模型假设,只考虑轮胎侧偏特性,其应用前提是忽略轮胎力的纵横向耦合关系。不考虑载荷的左右转移。忽略悬架运动、路面坡度和横纵向空气动力学等非线性效应。
std::array是C++容器库提供的一个固定大小数组的容器。其与内置的数组相比,是一种更安全、更容易使用的数组类型。
队列就是一种线性的数据结构,它与日常生活中排队的队列相似,即先进先出(LIFO, First In First Out),这点也是它与栈(Stack)的最大不同之处。它的结构类似于下面的容器:如上图所示,队列的结构就像一个两端都是开口的容器,一端只负责小球(对应队列中的元素)进入,一个端只负责小球弹出,容器内部的小球无法跳过前面的小球提前弹出。我们将队列的出口端(即队列的头部)叫做队头(front
Arduino配置WS2812及Adafruit_NeoPixel库的使用