GPIO（General Purpose Input/Output，通用输入/输出），简单总结一下，虽然很简单=。

stm32F427，定时器的划分如下（参考官方数据手册）：stm32f103定时器：这里以TIM4高级定时器为例。先看MX配置：这里的配置选项非常多，下面整理一下。可选的如下：- Disable 关闭从模式，定时器独立运行。- External Clock Mode 1，【外部时钟模式1，很特殊】 定时器时钟时钟源由外部触发信号驱动，用外部脉冲信号作为计数时钟。当设置该项时，Clock Sourc

说了这么多到底有什么用呢，对于普通镜头，我们可以了解到标定出的焦距其实是主距。而对于其他镜头，我认为关键是初始值的选取，尤其是沙姆标定中，我们可以基于镜头参数，推导出理论初始值进行标定，然后控制标定的结果在理想的范围内是非常关键的。注意这里用的是halcon中的模型转换，opencv中的并没有说明它的模型怎么定义的，但我们用halcon的模型去套用应该也是没问题的。

步骤一，首先新建一个虚拟网络交换机，我这里名称为vEthernet (hyper-v-ubuntu)，选【内部网络】步骤二， 在网络设置中，找到可以上网的网卡，这里我用的是无线网卡WLAN，设置共享连接为vEthernet (hyper-v-ubuntu)：步骤三：此时查看vEthernet (hyper-v-ubuntu)网卡的ip地址，发现自动设置为了192.168.137.1。

版本是humble，其他类似。

WSL+Docker创建ros2容器的过程，参考。

XML 配置文件中的 QoS 仅在代码未指定时生效（或作为补充）。当设置 RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1 后，FastDDS 会强制忽略代码中定义的 QoS，完全遵循 XML 配置文件中声明的 QoS 策略。即使代码中显式设置了 QoS（如可靠性、历史深度），也会被 XML 中的配置覆盖。

1、GIT安装、vscode安装(略)2、GO在win下安装及环境变量配置安装完GO后，创建一个目录作为工作区，如G:\my\project\go，环境变量添加GOPATH并指向该目录。在该目录下创建三个子目录bin、pkg及src。3、配置vscode如果github.com下载太慢，我们可以通过https://gopm.io/download进行下载，速度杠杠的。...

WSL+Docker创建ros2容器的过程，参考。

在vscode阅读编写c/c++代码时，体验不是很好，有时候会无法跳转。这里通过GNU Global工具解决这个问题。