1、GIT安装、vscode安装(略)2、GO在win下安装及环境变量配置安装完GO后，创建一个目录作为工作区，如G:\my\project\go，环境变量添加GOPATH并指向该目录。在该目录下创建三个子目录bin、pkg及src。3、配置vscode如果github.com下载太慢，我们可以通过https://gopm.io/download进行下载，速度杠杠的。...

WSL+Docker创建ros2容器的过程，参考。

在vscode阅读编写c/c++代码时，体验不是很好，有时候会无法跳转。这里通过GNU Global工具解决这个问题。

vscode去远程调试方法有很多种，不同的插件对应了不同的调试方法，比如：1.C/C++插件进行GDB调试(编写launch.json文件)2.C/C++ Runner插件3.CMake Tools插件（只针对CMake工程，需要搭配C/C++插件一起使用，但无需编写launch.json）

MSP压栈顺序为R0、R1、R2、R3、R12、LR，**此处LR和上面CPU寄存器的LR是不一样的！当进入HardFault时，首先看CPU寄存器信息，这里LR用于异常返回控制，0xFFFFFFF9可以去看MSP主栈寄存器。改为int显示，直接找0x8开头的，也对应了LR。也就是说，Instance非法了，遇到这种情况可以根据map文件进行问题排查。有时候，进入hardfault时，并没有堆栈信

CAN2的（只有互联型设备才有CAN2）。本次使用的STM32F103C8T6只有CAN1。简单看一下，发送的数据会进入3个发送邮箱进行数据发送，接收的数据首先进过滤器，然后放到FIFO中，每个FIFO有3个接收邮箱。

双线制总线：I2C仅使用两条线——串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL）进行通信，有效降低了连接复杂性。多主多从：I2C支持多个主设备和多个从设备连接到同一总线上。每个设备都有唯一的地址。总线仲裁机制保证同一时刻只有一个主设备控制总线。不同的传输速率：I2C总线支持不同的速率模式，如标准模式（100kbps）、快速模式（400kbps）和高速模式（3.4Mbps）。同步通信：I2C是一种同步通

在大容量产品和互联型产品上，SPI接口可以配置为支持SPI协议或者支持2S音频协议。SPI接口默认工作在SPI方式，可以通过软件把功能从SPI模式切换到I2S模式。注意在小容量和中容量产品上，不支持I2S音频协议。通讯引脚SCK引脚：SPI1/SPI2/SPI3芯片手册中告知，最大速率18Mbps。NSS引脚：有两种NSS模式，软件和硬件。软件模式即可以用指定的GPIO来进行从设备片选。一般采用这

GPIO（General Purpose Input/Output，通用输入/输出），简单总结一下，虽然很简单=。

stm32F427，定时器的划分如下（参考官方数据手册）：stm32f103定时器：这里以TIM4高级定时器为例。先看MX配置：这里的配置选项非常多，下面整理一下。可选的如下：- Disable 关闭从模式，定时器独立运行。- External Clock Mode 1，【外部时钟模式1，很特殊】 定时器时钟时钟源由外部触发信号驱动，用外部脉冲信号作为计数时钟。当设置该项时，Clock Sourc