版本是humble，其他类似。

WSL+Docker创建ros2容器的过程，参考。

XML 配置文件中的 QoS 仅在代码未指定时生效（或作为补充）。当设置 RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1 后，FastDDS 会强制忽略代码中定义的 QoS，完全遵循 XML 配置文件中声明的 QoS 策略。即使代码中显式设置了 QoS（如可靠性、历史深度），也会被 XML 中的配置覆盖。

1、GIT安装、vscode安装(略)2、GO在win下安装及环境变量配置安装完GO后，创建一个目录作为工作区，如G:\my\project\go，环境变量添加GOPATH并指向该目录。在该目录下创建三个子目录bin、pkg及src。3、配置vscode如果github.com下载太慢，我们可以通过https://gopm.io/download进行下载，速度杠杠的。...

WSL+Docker创建ros2容器的过程，参考。

在vscode阅读编写c/c++代码时，体验不是很好，有时候会无法跳转。这里通过GNU Global工具解决这个问题。

vscode去远程调试方法有很多种，不同的插件对应了不同的调试方法，比如：1.C/C++插件进行GDB调试(编写launch.json文件)2.C/C++ Runner插件3.CMake Tools插件（只针对CMake工程，需要搭配C/C++插件一起使用，但无需编写launch.json）

MSP压栈顺序为R0、R1、R2、R3、R12、LR，**此处LR和上面CPU寄存器的LR是不一样的！当进入HardFault时，首先看CPU寄存器信息，这里LR用于异常返回控制，0xFFFFFFF9可以去看MSP主栈寄存器。改为int显示，直接找0x8开头的，也对应了LR。也就是说，Instance非法了，遇到这种情况可以根据map文件进行问题排查。有时候，进入hardfault时，并没有堆栈信

vscode去远程调试方法有很多种，不同的插件对应了不同的调试方法，比如：1.C/C++插件进行GDB调试(编写launch.json文件)2.C/C++ Runner插件3.CMake Tools插件（只针对CMake工程，需要搭配C/C++插件一起使用，但无需编写launch.json）

以上是状态控制的核心代码，其他和写文件数据内容相关、扇区切换相关略去了，以后有机会可以写个通用的、小型的模块。数据恢复的思路如下，本次检查到非法数据，直接擦了：当写入新的结构时（注意这个结构必须具备唯一标识符），需将旧的结构标记为准备删除，然后写新的结构，当新结构数据写完后，会将旧的结构数据再标记为已删除。这样初始化时扫描所有数据，如果同一个标识符的结构，一个状态为准备删除，一个为准备写入，此时认