近日在把ORB-SLAM3的代码从amd架构的设备部署到英伟达的jetson xavier上，在编译第三方库DBoW2遇到一个问题/usr/bin/ld: cannot find -lvtkxxx,记录一下解决过程

**使用场景：** 使用windows系统下的vscode远程连接服务器的linux系统，终端提示`permission denied, please try again`,但是使用cmd是可以远程登录的。

描述： 从存储区 str2 复制 n 个字节到存储区 str1。函数原型/********************************* 输入：* str1 -- 指向用于存储复制内容的目标数组，类型强制转换为 void* 指针。* str2 -- 指向要复制的数据源，类型强制转换为 void* 指针。* n -- 要被复制的字节数。******************************

在跑SC-LEGO-LOAM时报错[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloude

转载链接开篇需要跟大家道歉，一切忙没时间的理由都是借口，实际上就是偷懒了，这么久才更新，非常抱歉！本篇争取以最简明的叙述，帮助大家理解下基于Region Proposal的目标检测的一系列工作，包括RCNN，Fast-RCNN，Faster-RCNN，这部分内容网上有很多博文，本文中会有很多图与其他博文相似或者雷同，如有侵权行为，请联系鄙人。讲得不好请大家海涵，若有疑点，大家可以阅读原论文。目标检

1、处于统一局域网下的两台电脑方式1：在本地电脑打开另一台电脑的文件目录系统：ubuntu系统（1）在其中一台电脑上打开任意一个文件夹（2）同时按下“Ctrl+l”键，进入到下图（3）在文件目录地址处写入：sftp://uername@xxx.xxx.xxx.xxx/path**user:**所访问电脑的用户名**xxx.xxx.xxx.xxx：**所访问电脑的ip**path:**想要访问的文件

在上一章已经介绍了检测共视区域的部分，接下来就是对共视区域进行回环矫正或者地图融合。回环矫正和之前的ORBSLAM系列一致，就是消除因为长时间运动产生的位姿累计误差和尺度漂移。在ORBSLAM3中新增了多地图系统，因此出现共视区域的地方有可能出现在不同的子地图中，需要对两个子地图进行融合。本篇主要对回环矫正部分进行介绍。

可以看到上述在构建好损失函数后就是一个基于高斯牛顿法解最小二乘的过程，基于参考帧处x的坐标，不断地迭代变换p在当前帧寻找新的匹配点x’，在这个不断迭代过程中是在当前帧新的点x’处进行更新的，每次更新都需要计算相应的雅格比矩阵和Hessian矩阵，这一过程浪费了很多计算资源的消耗，逆向光流法就是针对这一现象提出的。

计算该关键帧特征点的Bow信息更新当前关键帧新增地图点的属性更新共视图中关键帧间的连接关系将该关键帧插入到地图中详细见博客《处理缓存队列中的新关键帧》

1.进入conda环境conda activate [虚拟环境名称]2.查看conda可以安装的opencv版本conda search opencv3.安装opencv这里安装4.5.3版本conda install opencv=4.5.34.安装成功