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在具备实时能力的 Linux 系统上，如何仅使用标准系统调用，将一个单线程程序提升为具有确定性周期的实时应用。它强调了通过设置调度策略、锁定内存和精确延时来实现实时性的技术，是理解 Linux 软实时/硬实时编程的基础。它为多个从站（包括模拟量输入、模拟量输出、数字量输出和总线耦合器）创建配置，设置 PDO 映射，并将需要周期性交换的 PDO 注册到一个域中。它不使用多线程（如 Pthread）或

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