视觉SLAM十四讲：从理论到实践 两版 PDF和源码

1、make这个示例代码的时候，可能会遇到各种各样的错误，这一切的根源是你的g2o的版本与高博士的g2o版本不一样导致的，不需要改动代码。2、如果我们还没安装g2o库，那么就用高博士的g2o库安装；如果我们安装了g2o库，那么我们就将已经安装的g2o库卸载，具体g2o卸载参考：Ubuntu——卸载g2o库3、安装完成之后，就可以编译成功了。...

1、李群对乘法封闭。2、李代数是对加法封闭（因为其由向量组成）。3、李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。4、对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数。5、李群空间的任意一个旋转矩阵R都可以用李代数空间的一个向量的反对称矩阵指数来近似。6、旋转矩阵的导数可以由其对应的旋转向量指定，指导如何在旋转矩阵中进行

SLAM——对欧拉角中万向锁的理解

一、安装准备1、Sophus库分为模板Sophus库和非模板Sophus库。2、视觉slam十四讲李群与李代数这部分代码采用的是非模板的Sophus库。3、如果你在运行这部分代码时遇到了问题，那就先将已经安装或存在的Sophus文件删除干净。具体步骤：第一步 打开计算机：第二步 搜索Sophus：第三步 将Sophus文件夹全部删除：说明：有些文件夹是只读文件夹，需要采用命令行删除，具体删除命令可

解决方法

SLAM十四讲——报错解决：在安装g2o库的依赖出现 E: 无法定位软件包 libcholmod-dev一、解决办法1、终端窗口输入sudo apt-get install libcholmod2、按Tab键3、选择对应的版本，进行安装二、小贴士一、解决办法1、终端窗口输入sudo apt-get install libcholmod2、按Tab键3、选择对应的版本，进行安装二、小贴士在安装这个库

@[TOC](SLAM十四讲——报错解决：error: (-215:Assertion failed) !_src.empty() in function ‘cvtColor’)一、问题截图二、原因分析根本原因：此目录下（即build目录下）没有你输入的1.png 2.png三、解决办法方法一将输入的图片1.png、2.png放到此终端的目录下（build文件夹里），再运行命令方法二返回到有输入的

C++——利用opencv画十字、圆

ubuntu系统上的pcl库卸载