最近整理之前参与过的一个外骨骼机器人项目，团队主业是惯性姿态传感器模组的研发和量产，这个项目从传感器供应、品质管理到渠道策略，我们全程参与了供应链侧的方案讨论。

最近整理之前参与过的一个四足机器人项目，团队主业是惯性姿态传感器模组的研发和量产，这个项目从九轴vs六轴选型、航向解算、打滑检测到标定产线，我们全程参与了方案讨论和样机验证。

出厂改好意味着标定治具也要定制，产能和一致性要重新评估；装机现场改意味着每台都要现场标定，一致性更难控制。这三件事想明白以后，再看芯片选型、算法方案、标定流程，就会知道Z轴漂移这个问题的天花板在哪里，能做到什么程度心里有数。在这里插入图片描述版权声明：本文为CSDN博主「维特智能瑞德」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。

最近整理之前做过的一个小项目——给台球爱好者做的出杆训练手环，觉得"一个练球的主观动作怎么变成客观数据"这部分还挺有意思，记录一下。先交代要解决的问题。打过台球的人都知道，击球准不准，七成在出杆。教练纠正动作时反复强调的就那几条：运杆要放松、后停要稳、出杆时大臂不动小臂像钟摆、手腕和小臂保持一条直线，，腕力方向必须和出杆方向一致TRAER​EFhttp//sportssohucom/2017042

皮艇、划艇、赛艇的动作分析里，入水角和出水角是核心生物力学参数：桨从最高点下压入水、再拉桨出水，整个前后摆动范围大约30度，要求测量误差控制在1度以内。这类水上可穿戴运动测量看似简单，实际做起来，九轴IMU方案的坑几乎全在磁力计上。这篇笔记把测量原理、校准方法、多设备一致性和RTK替代方案系统梳理一遍。很多问题出在第一步的概念混淆：同样是"桨的前后摆动"，传感器安装方向不同，它在姿态解算里走的通道

说明：应项目保密要求，本文隐去客户名称、对接人及具体地点，仅围绕技术方案与量产过程展开，供同行参考。

说明：应客户隐私要求，本案例隐去客户名称、对接人及具体地点，仅保留技术方案与应用成效描述。