一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系 关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。 若Dobot Magi

## 1、数据库系统概述**1.1 数据库的基本概念**数据库：长期储存在计算机内、有组织的、可共享的大量数据的集合。*基本特征：*数据按一定的数据模型组织、描述和储存可为各种用户共享、冗余度较小、易扩展数据独立性较高数据 ：描述事物的符号记录数据有结构的：记录是计算机存储数据的一种格式或一种方法数据库管理系统及其功能：位于...

这里就不对MQTT协议本身作过多的讲解了，网上也有很多更加详细的对MQTT博文的讲解，当然更直接的就是参看协议文件。这里直接贴一篇写的比较完整的博客和菜鸟教材对协议的讲解，可以参考学习。菜鸟教程，MQTT协议入门MQTT协议详解之前买了一块超纬电子出的一款开发板，进行ESP8266、以太网、WiFi和MQTT协议连接云平台相关实验的学习。原本MQTT协议的源代码是一个比较大的的工程，适用于多个平台

(1) 有了NAT以后，内网的主机不在需要申请公网IP地址，只需要将内网主机地址和端口通过NAT映射到网络出口的公网IP即可，然后通信的两端在无感知的情况下进行通信。那TURN协议就是建立在STUN协议之上的，它的协议头和body几乎是一样的，只是里面的一些属性和内容不一样，外壳形式什么的都是一样的，所以很多服务器都是将STUN协议和TURN协议放在一起形成了一个服务器，就是既提供STUN的功能又

正常情况下，外网设备是无法主动访问内网192.168.1.33，为了能让外网设备访问内网Web Server,可以在路由器上配置一条Port Forwarding规则，将目标为172.25.24.10:80的封包经过DNAT后修改为192.168.1.33:80的封包，这样外网访问172.25.24.10:80就能自动转到内网的Web Server了。自动端口映射：UPnP 可以自动配置路由器上的

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