一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系 关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。 若Dobot Magi

一、了解越疆dobot机械臂详细信息可以查看用户手册和API开发手册，以及其它官方提供资料，这里我只列出我在开发过程中遇到的问题，以及需要了解的知识点。（1）坐标系我们可以看到这里涉及的坐标系主要是两种，一种是关节坐标系，一直是笛卡尔坐标系。我们可以通过命令获取到这两组坐标系的值，后面详细说明。#这里是手册里面针对两种坐标系 关节坐标系：以各运动关节为参照确定的坐标系。 若Dobot Magi

文章目录一、MQTT控制报文的结构（1）固定报头（类型/标志 + 剩余长度）剩余长度（这个要注意下，要注意它的计算方法，有一点特殊）可变报头有效载荷二、下面直接开整各个具体的报文（MQTT有个工程，可以拿来直接用，挺完善的，不过我觉得写的有点乱，所以我就把功能单独拎出来了，封装了自己的函数）CONNECT – 连接服务端CONNACK – 确认连接请求SUBSCRIBE - 订阅主题SUBACK

使用VBS编写xshell/secureCRT自动化脚本

【嵌入式笔/面试】嵌入式软件基础题和真题总结——单片机与Linux

数据集和yolov5模型分享。

（2）当clientIP地址已经用到50%的时间，续租一下，client端就会以单播形式向服务端发送一个DHCP Request包，server没有响应，client会继续使用，当使用到87.5%时，会在续租一次，同时就以广播的方式是发送一个request包，server这时收到响应以后，就会回应一个ACK包，重新约定一个时间。吐槽一下：源代码的格式真是一言难尽，缩进乱七八糟，而且有的空格有的ta

一点小说明（遗憾+致歉）首先，十分遗憾，由于第一年参赛，尤其是这个赛项，我们当时做的时候网上也完全找不到参考资料，所以最开始一抹黑，硬着头皮从头开始做。最后初赛全省第一、决赛全省第二、国赛选拔赛全省第三，赛制挺迷的，省奖只看决赛成绩，进国赛又只看选拔赛成绩。而整个比赛要求最高最难的反而是初赛的要求。捶胸顿足，遗憾至极。同时由于我们比赛比较早，不知道当时是否能进入决赛，所以我们去年比完就开始了国赛的

pstore以文件系统的形式提供用户空间接口，可以通过mount命令挂载到指定目录下边，如xxx\pstore，那么保存的信息将以文件的形式出现在该目录下，可以使用文件读操作获取调试信息，通过删除操作清除调试信息。因为为使得此功能能正常使用的前提是芯片必须还能正常工作，并且要向头端发送一定时间长度的信号，所以在论坛定义的Dying gasp信号有效时间内，供芯片正常工作的各种电源的电压不能小于此芯

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