SLAM在运行中的问题问题一安装gtest参考官方的安装文档。

由于这里的点仅仅设置3个，所以计算量不大，在实际工程中匹配点的数目也是100左右，运算不会太慢。注意SVD分解的使用。

对于输入的RGB-D图像，首先计算点云及其归一化后的法向量，然后通过ICP算法迭代计算当前帧的相机位姿（输入为三维场景投影得到上一帧的深度图像，以及当前帧的点云），之后将当前点云融合到TSDF地图中，最后通过TSDF地图以及当前帧的位姿，预测（投影）出当前帧的深度图，该深度图用来和下一帧的点云计算下一阵的位姿。三角化实现过程（德劳内三角化）：从两张图像中提取匹配点对，根据两张图像的匹配点对，计算两

在/usr/local/下新建opencv版本的路径，比如这里安装opencv-3.2.0把下载的opencv-3.2.0.zip文件夹, 建议安装的时候一并把contrib模块一起安装上。下载contrib之后，解压到opencv-3.2.0文件下；cmake-gui填写路径和编译路径为：点击配置configure按钮，然后修改：设置选择选择使用非免费的模块。选择然后点击configure，点击

windows删除.git文件夹（报错rm: remove write-protected regular file）

立体匹配算法总结如下：BM算法，重点是SGBM算法，GC算法。

内置对应的程序：双目SDK校正方法关灯避免反射，使得房间的灯光尽可能的黑，拿着相机对准屏幕的标定板（可以不关灯）开始校正，红圈是目标，需要移动蓝圈，改变他的大小和形状来匹配红圈匹配之后，匹配下一个速度不要太快，慢慢处理这个过程如何改变蓝圈的大小和形状，在水平面上旋转相机即可改变形状，类似于一个人摇头的动作最后2个目标不是圆而是椭圆，平移相机以匹配红色目标屏幕两侧有两个指示器，当他们是蓝色的时候，你

可以看到对应的gcc的版本为9.4.0。