在设计自动驾驶规控算法时，常常需要获取车辆的各种位姿、角度等信息，要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动建立数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外，建立的模型也应该尽可能的简单易用，自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型，本文对车辆运动学模型进行了数学公式推导。

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利用python编写图像读取、显示图像，并基于opencv库函数和自定义函数实现图像灰度化、二值化

图像处理中，常常对图像进行空间滤波，提取特征，sobel算子作为空间滤波的经典模板，常常只是用库函数调用，而不知道其内在的数学原理，博主阅读原论文结合参考书目，手写sobel算子的推导过程，比较清楚明了，利于加深对图像处理的理解。

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博主依托自动化学院学生学习与发展指导中心，开设了一门课程竞赛兴趣班，主要内容为ROS智能车—自动驾驶入门与实战，旨在帮助对ROS机器人操作系统、智能车、自动驾驶相关方面感兴趣的大一、大二、大三同学，深入学习基础知识并进行对应实战，从基础开始一步一步，最后在智能小车上完成实战，全过程引导，保姆级教程！

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