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在设计自动驾驶规控算法时,常常需要获取车辆的各种位姿、角度等信息,要控制车辆的运动,首先要对车辆的运动建立数字化模型,模型建立的越准确,对车辆运动的描述越准确,对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外,建立的模型也应该尽可能的简单易用,自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型,本文对车辆运动学模型进行了数学公式推导。

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图像处理中,常常对图像进行空间滤波,提取特征,sobel算子作为空间滤波的经典模板,常常只是用库函数调用,而不知道其内在的数学原理,博主阅读原论文结合参考书目,手写sobel算子的推导过程,比较清楚明了,利于加深对图像处理的理解。

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