快捷键：ctrl+1~6;标题：#空格+key（一级标题）##（二级标题）自动保存（文件---偏好设置---保存&恢复）高亮:== key ==（等号中间部分高亮）代码块：```+回车(+语言或者手动选择)在视图中勾选大纲，刚开始左边是没有大纲的。取消序列：按两次Enter。分割线：---＋Enter。加粗：** key **有序列表：数字加.加空格。快捷键：ctrl+T。

本指南将在 Ubuntu 24.04 上搭建一个基于 libdatachannel（C++ WebRTC 库）的本地视频文件推流系统：最终效果：浏览器打开网页，自动建立连接并实时播放视频。核心架构思路：让 FFmpeg 负责 RTP 打包（而非手动使用 H264RtpPacketizer），C++ 通过 UDP socket 接收 RTP 包，修复 SSRC 后直接调用转发。这是参照 libdat

2. 配置当前用户免 sudo 使用 Docker（关键）3. 验证 Docker不报 permission denied 即成功。端口说明：3. 浏览器验证访问：能看到 SRS 控制台即表示服务正常。2. 下载视频3. 解压视频流信息（供参考）：FFmpeg 是音视频处理领域的"瑞士军刀"，在本 Demo 中承担推流引擎的角色：安装 FFmpeg推荐命令（最稳定，无重编码）参数解释：终端持续刷屏

CANopen 是一种建立在 CAN 总线之上的高层应用层协议，由 CiA（CAN in Automation）组织标准化。它定义了设备如何通过 CAN 总线进行通信、配置和状态管理，广泛应用于工业自动化、机器人、伺服驱动、传感器等领域。是 CANopen 中用于实时、周期性数据交换的机制，是 CANopen 性能的核心。不需要应答：生产者发送，消费者接收，无需确认数据长度：最多 8 字节（一个

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每个标签都有一个黑白方形图案，检测器可以从图像中识别出它的 ID，并根据相机内参和标签实际尺寸估计出标签相对相机的 6D 位姿，也就是位置加姿态。在 ROS 2 项目里，它通常承担“视觉定位入口”的角色：相机提供图像和内参，AprilTag 检测器发布标签 TF，后面的运动规划或业务逻辑只需要使用这个 TF。如果要让机械臂根据标签运动，系统不仅要知道标签相对相机的位置，还要知道相机装在机器人哪里。

ROS2 的通信机制可以看作机器人系统内部的“语言”。数据需要持续发送：用 Topic。操作很快完成，并且需要立即返回结果：用 Service。操作比较耗时，并且需要进度反馈或取消功能：用 Action。掌握 Topic、Service、Action，就已经具备搭建基本 ROS2 多节点系统的能力了。

MSA 的本质是把一个已有机器人模型转化为 MoveIt 能使用的配置包。↓MSA 加载模型↓生成 SRDF、规划组、自碰撞矩阵、命名姿态↓配置 IK、OMPL、joint limits↓配置 ros2_control 和 MoveIt controller↓启动 demo.launch.py↓RViz / API 调用 move_group 进行规划执行MSA 能解决的是 MoveIt 配置问题

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