目前已经能够实现第一次传球是非常的顺利了，因为我加了两个判断，所以我传球机器人的所需要找的位置还有它判断踢球是相当的流畅。只是需要注意一点，我的接球机器人只要不在白线上，那么我的接球机器人的朝向还有它的位置就不会有什么偏差。所以光从传球的现象上看基本上的错误率是相当小了。

目前已经能够实现第一次传球是非常的顺利了，因为我加了两个判断，所以我传球机器人的所需要找的位置还有它判断踢球是相当的流畅。只是需要注意一点，我的接球机器人只要不在白线上，那么我的接球机器人的朝向还有它的位置就不会有什么偏差。所以光从传球的现象上看基本上的错误率是相当小了。

该项目只需要创建一个产品，然后这个产品里面包含几个设备，而不是直接创建几个产品注意：传输数据使用到了不同的power，还有一定要手机先联网才能使用云平台。

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只要是开了定时器，那我们就需要写htim->Instance==TIM2对于输入捕获，我们首先要在5933找到相应的函数然后我们就要写htim->Instance==TIM2;里面的框架就是，我们要先开启输入捕获中断的通道然后我们要接收捕获到的值HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim,TIM_CHANNEL_1);

（1）LED灯里面用到了SN74HC573ADWR锁存器，这个锁存器有一个LE引脚,这个是我们芯片的锁存引脚（使能引脚），由PD2这个端口来控制的（2）LD1~LD8这八个LED灯由PC8~PC15这八个端口控制，且因为LD左端通过300欧的电阻连到了VDD(电源的正引脚) ，若想要点亮LED灯的话，则需要给PC8~PC15低电平，这样灯才会亮，电流会从VDD顺着LED流到PC8。

只要是开了定时器，那我们就需要写htim->Instance==TIM2对于输入捕获，我们首先要在5933找到相应的函数然后我们就要写htim->Instance==TIM2;里面的框架就是，我们要先开启输入捕获中断的通道然后我们要接收捕获到的值HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim,TIM_CHANNEL_1);

首先要知道P37对应的CubeMx上面的引脚是PB15,给PB15设置成ADC采集。使用到的PA6和PA7的端口要进行定时器配置ADC采集只需要选择好adc1、adc2 再选择好它的通道就可以了，不需要配置其它的100Hz和200Hz只需要配置好PSC和ARR，不需要配置中断和占空比题目还对按键有要求，所以我们需要CubeMX里面配置好按键，再GPIO的配置里面把按键配置为上拉输入模式。

下载完之后去到下载目录，开始安装Sublime Text3(可能此时没有可以选择的安装路径，但是可以根据它显示的安装路径去找到下载的安装包)

P算法的作用是减小测量值和理论值之间的误差（差值），让这两只不断的接近理论值。误差越大，P的输出也越大。