只要是开了定时器，那我们就需要写htim->Instance==TIM2对于输入捕获，我们首先要在5933找到相应的函数然后我们就要写htim->Instance==TIM2;里面的框架就是，我们要先开启输入捕获中断的通道然后我们要接收捕获到的值HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim,TIM_CHANNEL_1);

首先要知道P37对应的CubeMx上面的引脚是PB15,给PB15设置成ADC采集。使用到的PA6和PA7的端口要进行定时器配置ADC采集只需要选择好adc1、adc2 再选择好它的通道就可以了，不需要配置其它的100Hz和200Hz只需要配置好PSC和ARR，不需要配置中断和占空比题目还对按键有要求，所以我们需要CubeMX里面配置好按键，再GPIO的配置里面把按键配置为上拉输入模式。

下载完之后去到下载目录，开始安装Sublime Text3(可能此时没有可以选择的安装路径，但是可以根据它显示的安装路径去找到下载的安装包)

P算法的作用是减小测量值和理论值之间的误差（差值），让这两只不断的接近理论值。误差越大，P的输出也越大。