本文介绍了ClaudeCode的安装与使用指南。该工具能自动读取项目文件、执行命令、修改代码并支持自然语言交互。提供两种付费方式：订阅制适合高频用户，API按量计费适合尝鲜用户。详细说明了Windows和Linux系统的安装步骤，包括环境要求、安装方法和常见问题处理。同时介绍了VSCode和JetBrains IDE的集成方式，包括插件安装、主要功能和使用技巧。文章还提供了基本使用命令和参考链接，

本系统采用配置（相机固定，机械臂运动），目标是求相机坐标系到机械臂底座坐标系（base_link）的刚体变换TRtTRtpbaseR⋅pcamtpbase​R⋅pcam​t其中RRR是3×33\times33×3旋转矩阵（RTRIdet⁡R1RTRIdetR1），t\mathbf{t}t是平移向量。

Quest OpenXR world space（右手系）：+X = 右+Y = 上（反重力方向）-Z = 用户正前方（玩家面向方向）​机械臂 base frame（DH 定义）：+X = 臂前方（末端伸出方向）+Y = 臂左侧+Z = 向上两个坐标系没有任何一个轴天然对齐，需要手动映射。

目标：把我这版“能跑通闭环”的 ROS2 串口驱动写成一篇可复现、可维护、方便后续大改结构的工程记录。环境：RK3588（Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble）代码：一个包里两个可执行文件：串口驱动 + 键盘 Teleop。

我们需要尽量将算法和我们的插件解耦合，所以我们单独定义一个算法接口包，用于算法实现以及让插件获取算法库。初步思路是定义一个接口包，算法包和插件包共同引用这个接口，算法包实现接口包中的函数，插件包实现接口包中的共享库方法。算法会将自己编译为.so共享库文件，并存放在一个文件夹中，该地址会上传至参数服务器，插件启动时会从参数服务器获取该地址，以运行该算法中的方法。这样就只需要修改这个共享库的地址就可以

第一次训练结果 mAP50=0.522，Precision 只有 0.448，但 Recall 接近 1.0。第一次手动分割验证集时，脚本 bug 导致带有空标签（无目标）的增强背景图进入了验证集。模型在这些图上的误检全部计入 Precision 分母，把 Precision 拉低。重新在 Roboflow 生成数据集，使用平台内置的 80/20 划分，不再手动分割。

本文介绍了ClaudeCode的安装与使用指南。该工具能自动读取项目文件、执行命令、修改代码并支持自然语言交互。提供两种付费方式：订阅制适合高频用户，API按量计费适合尝鲜用户。详细说明了Windows和Linux系统的安装步骤，包括环境要求、安装方法和常见问题处理。同时介绍了VSCode和JetBrains IDE的集成方式，包括插件安装、主要功能和使用技巧。文章还提供了基本使用命令和参考链接，

第一次训练结果 mAP50=0.522，Precision 只有 0.448，但 Recall 接近 1.0。第一次手动分割验证集时，脚本 bug 导致带有空标签（无目标）的增强背景图进入了验证集。模型在这些图上的误检全部计入 Precision 分母，把 Precision 拉低。重新在 Roboflow 生成数据集，使用平台内置的 80/20 划分，不再手动分割。

随机输入一组坐标数据进入神经网络模型，模型判断该坐标是否位于一个半径为1的圆圈内部，并且用matplotlib画出该点的位置，如果坐标在圆圈内部则标注为黄色点，如果在外侧则标注为蓝色点。

第一次训练结果 mAP50=0.522，Precision 只有 0.448，但 Recall 接近 1.0。第一次手动分割验证集时，脚本 bug 导致带有空标签（无目标）的增强背景图进入了验证集。模型在这些图上的误检全部计入 Precision 分母，把 Precision 拉低。重新在 Roboflow 生成数据集，使用平台内置的 80/20 划分，不再手动分割。