本节主要讲述机器人学中的轨迹生成，内容包括：定义，多项式插值，三次多项式与五次多项式，梯形运动，S曲线时间标度，Waypoint规划，时间最优的时间标度，时间标度算法算法。

这一章的内容主要讲并联机器人的相关算法，内容在全书中属于比较少，仅仅介绍概念的章节。恰好部门中有一位同事就是专门做并联机器人出身的博士，也请他帮忙看了一下内容，但他觉得写书的这个人可能也不是非常懂并联机器人，他认为书里的一些内容表述的不是非常恰当。好在这节的内容偏向科普性质，而我司目前也并没有用到并联机器人，所以这节草草记录一下概念重点，等工作中如果遇到的时候再去深入，到时补充在这章。

这一节内容最开始在学之前是有些不屑的，这些坐标变换的内容天天都在玩，有什么复杂的？高翔博士的14讲貌似讲这些内容只用了几页。 不过认真一读才发现自己自大肤浅了。之前我在北大研究院的时候，有一个实验室双聘的浙农林的老师，讲机器人尤其是机械臂相关内容的时候，经常提到旋量这一概念。不过我当时主要做机器人导航，主要做一些避障规划定位的事情，讲实话他讲的内容我听不太懂。只知道这个内容基本就是slam里面的齐

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者。内容在整理中参考了许多链接，将放在最后。在文章结束后，

这节的内容是根据末端位姿，计算关节角度，也就是所谓的IK。IK其实是一个比较复杂的问题，远不止本节内容所述的这么简单。这节个人觉得还是偏向基本的概念了。

这节课的内容主要讲速度的正向运动学（也就是位置的一阶导数，所以叫一阶运动学）和静力学，这也是本书首次出现动力学相关的内容（刚体运动那节提到的力旋量算是一个概念的介绍）。个人结合平时的工程项目看，觉得这节课的内容是一个内容和难度上的一个跨越，因此适合反复的去研读这节课的内容。

这节的内容主要讲述在关节空间和任务空间中的运动控制中的反馈控制，力控制，运动-力混合控制以及阻抗控制、导纳控制，pid控制等内容。在之前的内容当中，往往不涉及到实际对机器人的操纵，即我们计算出一个结果，就默认机器人可以执行这个期望的指令，而没有考虑到机器实际上是存在误差的，它实际执行的结果很可能不是我们所期望的命令，因此引入了本章的控制部分内容。为了避免简单的抄书，本节我只整理一些我认为的重点内容

本节讲述运动规划，内容包括：位形空间障碍，到障碍物的距离与碰撞检测，A*算法，RRT算法，PRM算法，移动机器人网格规划，机械臂网格规划，虚拟势场法，非线性优化，平滑等内容。

这节的内容比较简单，主要配合习题来看。在掌握方法以后，对常规的有许多移动副或转动副结构组成的机械臂，计算正向运动学则非常简单。

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师），加上汇报的内容较多，因此在分享中我尽量使用简介的口语，而不出现复杂的公式。所以本文面向的是3D-slam方向的初学者。内容在整理中参考了许多链接，将放在最后。在文章结束后，