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关于滤波还是图优化
主旨:不管白猫黑猫,抓到老鼠就是好猫!卡尔慢滤波(线性/非线性):一般用于低算力平台,输出实时结果,公式比较简单,一般找到模型就好办,比较考验调PQR的工程经验和功力;因子图:好处当然是精度提高了,多迭代几次肯定比迭代一次靠谱,这样抑制误差的时间又可以变得更长了。又有历史数据作为决策,其实卡尔慢滤波也是从历史数据迭代出来的(但不保存历史数据),输出的协方差也可以作为判据使用,所以我觉得这两种就是卡
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