fastlivo相机激光imu同步器。orb_slam3相机imu同步器。

传感器分析电子罗盘对于平面运动机器人而言，只需要xy平面上的数据即可求出来绝对角度，这里电子罗盘需要做椭圆->圆的传感器标定

Index of /tumvi/calibrated/512_16Computer Vision Group - Datasets - Visual-Inertial Dataset

https://github.com/ClemensElflein/OpenMower

数学·包含学科14 逻辑与基础▪1410:演绎逻辑学▪1420:证明论▪1430:递归论▪1440:模型论▪1450:公理集合论▪1460:数学基础▪1499:数理逻辑与数学基础其他学科17数论▪1710:初等数论...

各传感器分析imu对于平面移动机器人（如扫地机器人），IMU只需要一般只需要使用陀螺仪的偏航角（YAW），陀螺仪的偏航角有时间漂移的误差存在，一般分为系统漂移误差（offset）和随机时间漂移误差。轮式编码器没啥好说的，两轮差分机器人有对应的运动模型，累计误差随着打滑等因素逐步变大。需要把轮径和两轮中心距标定出来，标定的方法比较多（todo:更新三种标定方法）。光电鼠标传感器可以测出来xy偏移量的

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）_视觉slam算法-CSDN博客

一个轻量级的 NTP 实现，适用于各种系统。官网:

文献：一种基于光流传感器的移动机器人定位方法基于光流模块的移动机器人运动学_RobotLife的博客-CSDN博客实际扫地机上使用的光流传感器的数据每次都是在其局部坐标系上的，光电鼠标是在光流传感器的基础上做了进一步处理。文献中基本上都使用陀螺仪提供方向的方式利用光流传感器数据。Dead_Reckoning_for_Mobile_Robots_Using_Two_Optical这边文章使用两个光流

这两篇文章说的比较好：