uORB系统是一个专为无人机飞控设计的嵌入式实时通信框架，采用发布-订阅模式实现高效数据传输。该系统包含三大核心组件：ADVERTISER负责数据发布和同步控制，SUBSCRIBER实现数据订阅与版本跟踪，DEV_TOPIC管理数据存储和事件分发。uORB支持强类型数据结构、多实例传感器管理，通过VFS层提供统一的访问接口。其特色包括静态分配与动态管理结合的内存优化策略，以及基于FreeRTOS的

采用GD32L23X的DEEP-SLEEP1，1hz的RTC唤醒，休眠前需要对除特定GPIO外所有的GPIO配置成模拟模式，并且关闭所有外设退出休眠最终可以到到休眠时15uA，运行时2mA的功耗。

最近用GDL233标准库来对BQ40Z50进行I2C通讯，真的是一堆坑，官方的例程有用但不全，好险有逻辑分析仪，要不然一周都搞不定这玩意。

CRC即循环冗余校验码，是数据通信领域中最常用的一种查错校验码，其特征是信息字段和校验字段的长度可以任意选定。循环冗余检查（CRC）是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似的算法，以保证数据传输的正确性和完整性。

两种方法

在HKEY_CLASSES_ROOT下。进入控制面板卸载keil5。